可能是最全的 | 适合决策AI研究的自动驾驶模拟器评测（上篇）

已于 2022-03-10 12:54:21 修改
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分类专栏： 自动驾驶模拟器测评 文章标签： 人工智能 自动驾驶 opencv 计算机视觉
于 2022-03-09 20:46:45 首次发布
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本文从决策AI研究的角度评测CarSim、CARLA和SUMO三大自动驾驶仿真软件。CarSim适用于车辆动力学研究，但计算复杂、速度慢；CARLA基于Unreal Engine，广泛用于学术研究，提供多种传感器和环境定制，但仿真速度慢；SUMO侧重交通路网仿真，运行效率高，但驾驶模型简单，需要额外开发才能用于自动驾驶。
摘要由CSDN通过智能技术生成

自动驾驶决策 AI 的研究离不开仿真软件，一方面因为自动驾驶的实车测试需要在保证安全的环境中，这使得采用AI模型的实验难以开展；另一方面，对大部分研究者来说，实车测试的条件复杂且昂贵，难以满足。

同时，不论是以模仿学习为代表的监督学习算法，还是需要与环境交互的强化学习算法，都需要从驾驶环境中获取相当数量的样本案例，因此一款好的合适的模拟器能够帮助研究者快速上手驾驶实验，高效地部署算法和仿真实验并提供有价值的解决方案。

本文从决策 AI 研究的角度评测当下各种常见的开源自动驾驶仿真软件，从各个角度帮助读者分析和挑选适用于不同任务和场景的自动驾驶仿真器。

01 CarSim

CarSim是由Mechanical Simulation Cooperation开发的一款高自由度的车辆模型仿真软件。CarSim隶属于一个仿真软件大家族，如TruckSim、BikeSim等，主要用于对不同车辆进行动力学仿真。

CarSim主要模拟了真实世界中驾驶员对车辆控制到车辆的运动、位姿变化以及燃料消耗等。CarSim是目前最接近真实世界的驾驶模拟器之一，它考虑了真实世界中的各种物理模型，考虑了汽车内部结构、动力和制动系统、空气动力学、路面摩擦等对控制结果的影响，可用于车辆底层控制系统的开发和研究。

CarSim自带了MATLAB和Simulink仿真接口，可以通过MATLAB仿真软件进行

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gym-carla:适用于CARLA模拟器的OpenAI健身房包装
05-14
健身房卡拉 用于的。 系统要求 Ubuntu 16.04 安装 设置conda环境 $ conda create -n env_name python=3.6 $ conda activate env_name 将此git repo克隆到适当的文件夹中 $ git clone https://github.com/cjy1992/gym-carla.git 输入回购根目录文件夹并安装软件包： $ pip install -r requirements.txt $ pip install -e . 下载 ，将其压缩到某个文件夹，然后将CARLA添加到PYTHONPATH环境变量中： $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$YourFolder$/CARLA_0.9.6/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.6-py3.5-linux
CARLA平台+Q-learning的尝试（gym-carla）
蛋总的快乐生活
03-16 6332
接触强化学习大概有半年了，也了解了一些算法，一些简单的算法在gym框架也实现了，那么结合仿真平台Carla该怎么用呢？由于比较熟悉gym框架，就偷个懒先从这个开始写代码。 项目地址：https://github.com/cjy1992/gym-carla 文章目录一、环境配置1.1 基本配置1.2 配置工作环境1.3 运行测试二、环境解读2.1 test.py--超参数设置2.2 环境介绍2.2.1 动作空间2.2.2 状态空间2.2.3 test.py主函数2.3.4 Q-learning2.3..
gym-carla环境实现DQN算法
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https://blog.csdn.net/weixin_43450646/article/details/106993185?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=carla&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-1-106993185
探索未来交通：Gym-CarLA - 仿真与强化学习的完美结合
gitblog_00057的博客
04-18 781
探索未来交通：Gym-CarLA - 仿真与强化学习的完美结合 gym-carla项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gy/gym-carla 是一个开源项目，它将流行的自动驾驶模拟器 CARLA 与强化学习环境库 Gym 相集成，为研究者和开发者提供了一个强大的工具，用于训练智能驾驶算法。 项目简介 Gym-CarLA 提供了一个标准化的接口，使得你可以使用...
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zawPQOgu的博客
04-27 676
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CV_Autobot的博客
01-06 3608
作者|eyesighting 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/674193516点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【仿真测试】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文前言好多年以来自动驾驶仿真基本上采用传统的仿真软件，很多年车企都完成了工具和方法闭环，不过应用范围仅限于主动安全功能...
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