Ros2中动作通信的goal_handle类型在不同回调函数中的区别

在进行Ros2学习和进行项目的开发途中，准确来说实在动作通信项目的实战中，我给出了以下示例的ActionServer端初始化，并且使用goal_handle进行下一步操作。

        self.server = ActionServer(
            self,
            Nav,
            "nav",
            execute_callback=self.execute,
            goal_callback=self.handle_goal,
            cancel_callback=self.handle_cancel,
            handle_accepted_callback=self.handle_accepted,
        )

以下是我的Nav.action，简而言之，是我的动作接口，当我在使用goal_handle的goal_x = goal_handle.request.goal_x方法来获取客户端传来的数据时，竟然报错了，而且错误是Nav_Goal没有request这个方法，但是goal_handle明明是ServerGoalHandle类型，且是有request这个方法的，为什么会这样呢？

float32 goal_x
float32 goal_y
float32 goal_theta
---
float32 turtle_x
float32 turtle_y
float32 turtle_theta
---
float32 distance

在经过我查看源码后我发现，在default_goal_callback()函数中给出的是goal_request，在default_cancel_callback()函数中给出的是cancel_request，只有在执行函数过度的default_handle_accepted_callback()中才给出了goal_handle这一类型的指定，所以并不能直接认为这些函数给出的handle是相同的，换言之，将每个函数中的参数都写成goal_handle是不准确的，也不应该这么做。

def default_goal_callback(goal_request):
    """Accept all goals."""
    return GoalResponse.ACCEPT

def default_cancel_callback(cancel_request):
    """No cancellations."""
    return CancelResponse.REJECT

def default_handle_accepted_callback(goal_handle):
    """Execute the goal."""
    goal_handle.execute()

即以下写法不准确，不应全写成goal_handle

    def handle_goal(self, goal_handle):
        pass
    def handle_cancel(self, goal_handle):
        pass
    def handle_accepted(self, goal_handle):
        pass
    def execute(self, goal_handle):
        pass

经过查询和尝试得知：Nav_Goal是一个数据类，通常包含目标动作的请求数据。包含目标的具体字段 goal_x,goal_y,goal_theta等。在处理目标时，Nav_Goal是接收和发送的实际数据。于是通过查看源码发现handle有一个take_data()方法，试了发现Nav_Goal没有这个方法，于是就直接访问其内部的数据，发现可行。

    def handle_goal(self, goal_handle):
        self.get_logger().info(
            f"请求坐标: ({goal_handle.goal_x:.2f}, {goal_handle.goal_y:.2f}), 航向: {goal_handle.goal_theta:.2f}"
        )
        if (
            goal_handle.goal_x < 0
            or goal_handle.goal_x > 11.1
            or goal_handle.goal_y < 0
            or goal_handle.goal_y > 11.1
        ):
            return GoalResponse.REJECT
        return GoalResponse.ACCEPT

而下方的执行部分，不出所料地肯定是ServerGoalHandle类型，于是继续是用老方法就行了

        goal_x = goal_handle.request.goal_x
        goal_y = goal_handle.request.goal_y