科力雷达Lidar使用指南

科力2D Lidar使用指南

作者： Herman Ye @Galbot @Auromix
版本： V1.0
测试环境： Ubuntu20.04(x86) PC 以及 Ubuntu20.04(Arm) Nvidia Orin
更新日期： 2023/11/11
注₁： 本文内容中的硬件由 @Galbot 提供支持。
注₂： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。
注₃： 本文在更新日期经过测试，确认有效。
注₄： 本文中直接引用科力官方文档的部分内容，版权为科力所有。

Quickstart Guide

1.安装及编译

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Download latest package (Warning@HermanYe: bugs exist.)
git clone https://gitee.com/keli_tech31/sdkeli_ls_udp.git
# Set permissions for directory
sudo chmod 775 -R sdkeli_ls_udp
# Install dependencies
cd ~/galbot_ws
rosdep install --ignore-src --from-path src --rosdistro noetic -y
# Build rm_msgs and galbot_ros_interfaces(Info@HermanYe: Only if you use galbot_ros and realman arm)
catkin_make --pkg rm_msgs
catkin_make --pkg galbot_ros_interfaces
# Build the workspace
catkin_make

2.IP配置

雷达设备的默认网络信息为：

Device	Address	Netmask	Gateway
Keli Lidar	192.168.0.1	255.255.255.0	192.168.1.1

若不修改IP，则只需要将本机的以太网连接信息更改为和雷达同一网段

Device	Address	Netmask	Gateway
My computer	192.168.0.233	255.255.255.0	192.168.1.1

通过ping进行测试

ping 192.168.0.10

使用上位机修改雷达IP

修改雷达IP到需要使用的网段，此处设定雷达IP为192.168.1.25 ,上位机在software_and_docs文件夹中，上位机软件的压缩包解压密码为keili2021

• 运行帮助软件，并通过以太网扫描设备、建立连接，效果如图：
  
  通过以太网扫描->选中IP为192.168.0.10的设备，调整设备网络参数->IP地址->更改为192.168.1.25或其他需要的值->随后在设备网络参数修改中点击网络配置->完成配置后断电重启Lidar->通过以太网连接看是否有数据返回

注意: 本机的静态IP设置也需要随之更改。

设置本机IP

此时Lidar和本机的IP设置应当如下

Device	Address	Netmask	Gateway
Keli Lidar	192.168.1.25(此前修改后的IP值)	255.255.255.0	192.168.1.1
My computer	192.168.1.233(192.168.1.xxx均可)	255.255.255.0	192.168.1.1

测试ping正常

通过ping进行测试，应该返回如下结果：

ping 192.168.1.25

PING 192.168.1.25 (192.168.1.25) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=1 ttl=128 time=0.138 ms
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=2 ttl=128 time=0.122 ms
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=3 ttl=128 time=0.183 ms
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=4 ttl=128 time=0.188 ms

修改Launch文件中的IP设置

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Edit config
sudo nano sudo nano /sdkeli_ls_udp/launch/sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch

将IP相关行修改为：

      <param name="hostname" type="string" value="192.168.1.25" />

4.运行

运行雷达节点

# Terminal 1
roslaunch sdkeli_ls_udp sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch 

查看雷达消息的可视化

# Terminal 2
rviz

其他有用信息

雷达参数配置

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Edit config
sudo nano /sdkeli_ls_udp/cfg/SDKeliLs.cfg

注意： 修改后需重新编译

官方相关文档原文和上位机软件

上位机软件的压缩包解压密码为keili2021

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Check readme and software
cd sdkeli_ls_udp/software_and_docs
ls

ROS消息及其格式

话题为/keli_scan，类型为sensor_msgs/LaserScan

# sensor_msgs/LaserScan 
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

包目录

# sdkeli_ls_udp package tree

├── cfg # 配置目录
│   └── SDKeliLs.cfg # 配置文件
├── CMakeLists.txt # CMake配置
├── include # 头文件目录
│   └── sdkeli_ls_udp
│       ├── parser_base.h
│       ├── sdkeli_ls1207de_parser.h
│       ├── sdkeli_ls_common.h
│       ├── sdkeli_ls_common_udp.h
│       ├── sdkeli_ls_constants.h
│       └── sdkeli_ls_sensor_frame.h
├── launch # 启动文件
│   ├── sdkeli_ls1207de_udp_nodelet_with_1_lidar.launch
│   ├── sdkeli_ls1207de_udp_nodelet_with_2_lidars.launch
│   ├── sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch
│   └── sdkeli_ls1207de_udp_with_2_lidars.launch
├── meshes # 模型文件
│   └── sdkeli_ls1207de.stl
├── package.xml # 包描述
├── plugins
│   └── sdkeli_ls1207de.xml
├── README.md # 不详细的readme
├── software_and_docs # 官方原文档及上位机软件
│   ├── 使用说明书-LS2测量型激光雷达（2021年8月版）.pdf
│   ├── 科力激光扫描仪ROS包使用说明.doc
│	└── ···
├── src # 代码
│   ├── parser_base.cpp
│   ├── sdkeli_ls1207de.cpp
│   ├── sdkeli_ls1207de_nodelet.cpp
│   ├── sdkeli_ls1207de_parser.cpp
│   ├── sdkeli_ls_common.cpp
│   ├── sdkeli_ls_common_udp.cpp
│   ├── sdkeli_ls_sensor_frame.cpp
│   └── style_c1.bat
└── urdf # 机器人描述文件
    ├── sdkeli_ls1207de_2.urdf.xacro
    ├── sdkeli_ls1207de.urdf.xacro
    └── sdkeli_ls_udp.urdf.xacro

Troubleshooting

数值转换问题

Error

将较大的整数值（比如int）转换为较小的整数类型（比如char）时，编译器可能会发出警告，因为这可能导致数据丢失或溢出，此处涉及将整数值（如165和170）转换为字符类型（char）。

/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:22:95: error: narrowing conversion of ‘165’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:22:95: error: narrowing conversion of ‘170’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:23:95: error: narrowing conversion of ‘250’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
   23 | const char CMD_START_STREAM_DATA[]           = {0xFA, 0x5A, 0xA5, 0xAA, 0x00, 0x02, 0x01, 0x01};
      |                                                                                               ^
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:23:95: error: narrowing conversion of ‘165’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:23:95: error: narrowing conversion of ‘170’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
make[2]: *** [sdkeli_ls_udp/CMakeFiles/sdkeli_ls_udp_lib.dir/build.make:76: sdkeli_ls_udp/CMakeFiles/sdkeli_ls_udp_lib.dir/src/sdkeli_ls_common.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:8194: sdkeli_ls_udp/CMakeFiles/sdkeli_ls_udp_lib.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:146: all] Error 2
Invoking "make -j32 -l32" failed

solution

不要使用官方最新repo的代码，存在问题。尝试使用商用稳定版本。

雷达通讯建立失败问题

Error

在启动雷达节点是出现连接失败，硬件LED灯未显示6表示未建立网络通信

[ INFO] [1699696621.075139454]: sending data to '192.168.0.10' (IP : 192.168.0.10) (PORT : 2112)
[ WARN] [1699696626.079184014]: GetDataGram timeout for 5s
[ERROR] [1699696626.079250132]: SDKELI_LS - Read Error when getting datagram: 1
[ERROR] [1699696626.079360133]: close socket and CloseDevice
[ INFO] [1699696626.079401922]: sdkeli_ls_udp drvier exiting.

[ INFO] [1699696626.262384635]: sending data to '192.168.0.10' (IP : 192.168.0.10) (PORT : 2112)
^C[sdkeli_ls1207de-2] killing on exit
[robot_state_publisher-1] killing on exit
[ WARN] [1699696629.064359551]: GetDataGram timeout for 5s
[ERROR] [1699696629.064417953]: SDKELI_LS - Read Error when getting datagram: 1
[ERROR] [1699696629.064533220]: close socket and CloseDevice
[ INFO] [1699696629.064574961]: sdkeli_ls_udp drvier exiting.

^Cshutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

solution

通过win环境下上位机帮助软件修改设备IP