基于通感一体化的低时延无人机室内编队系统

项目成果

国家级大创，负责人——《基于STM32的室内无人机编队表演系统》

攀登计划一般项目立项，负责人——《基于UWB的无人机室内编队飞行表演及编程教育系统》

“挑战杯”校赛二等奖（大挑）、“互联网+”校赛三等奖——《基于UWB的无人机室内编队飞行表演及编程教育系统》

软件著作权 —— 基于UWB的无人机地面站系统（上位机软件）

项目简介

本项目基于正点原子的MiniFly，基于现有的飞控算法对无人机进行二次开发，添加UWB定位模块、光流模块，实现室内高精度的无人机编队控制。同时，为了优化编队控制的效果，让此编队系统更具应用价值和经济价值，对无人机进行优化（续航、模块整合、美化），将此编队系统应用于室内无人机编队表演以及青少年编程培训。

项目经历与收获

        我是在大一暑假开始加入的认知物联技术实验室，当时无人机这个项目由几位师兄师姐负责，当时已经实现了无人机的串口控制、上位机控制，处于一控二优化的过程。由于当时并没有任何经验，因此进实验室做的第一件事就是学习STM32，经过相当长一段时间的打基础，熟悉了STM32的基本操作，熟悉了无人机的操控后，便开始复刻、优化师兄们实现的内容。

作为无人机小组的负责人，在不断学习的过程中我收获了很多。

1、在学习了无人机和遥控的代码后，对遥控器代码进行修改，实现了电脑控制无人机。

        遥控器要与电脑相连，作为数据传输的中转站，在串口助手中输入无人机的控制指令（16进制），发送到遥控器，遥控器再发送指令给无人机即可实现电脑操控无人机。

        无人机的控制指令由俯仰、横滚、航向和校验位等值构成，当判断当前数据是从串口读取到的，会将拆解数据并赋值给遥控器的俯仰、横滚、航向等参数，然后通过再通过遥控器将指令发送给无人机。

        16进制的控制指令较为复杂，每次调整油门值、航向角等参数时，都需要重新计算校验位，实际操作起来较为麻烦，因此我们整理了一个常用控制指令的文档。

2、通过基于2.4G的无线跳频，修改代码，实现一台遥控器控制多台无人机。

        在原先代码的基础上，添加信道标识（number），标记当前信道和地址属于哪一台无人机，通过遥控器按键切换地址（信道），切换控制的无人机的架次，以此实现遥控器一控多。

        为了实现一控多的分布控制（即多台起飞，但只操作一台），校验当前架次与频段是否匹配，匹配则只给当前无人机发送飞行指令，其与无人机发送悬停指令。

3、复刻完串口控制、一控多后，我们对已实现内容进行应用与优化。实现了串口控制的无人机单机表演动作。

        无人机的表演动作实际由几个基础动作组合而成，我们通过串口助手循环发送某条指令或连续发送几条指令，再调整指令的发送间隔，即可实现简单的表演效果。

        经过不断调试，实现了几种单机的表演动作。双机表演动作探索中。

4、基于上位机的编队控制，添加UWB定位。

        师兄基于广州联网科技有限公司的定位系统，自行设计适合MiniFly的定位标签，我学习了此模块的原理与焊接技术，同时依据师兄的思路，我对无人机进行了改造升级。

        将电机更换成功率更大的，螺旋桨也换成大的，将无人机反飞，整体性能有所提高，还在无人机上焊接了大的LED，优化表演效果。

        上位机通过搭载在MiniFly上的UWB标签模块与无人机直接通信，上位机发送无人机控制指令、定位信息、灯光控制指令给无人机，无人机能够实时获取当前的定位信息（标签、基站，双边测距）。经过学习，我也实现了上位机操控无人机编队。

        上位机是师兄基于广州联网科技有限公司的软件，封装了控制指令、架次选择、编队动作、灯光控制等按键，实现一键控制无人机编队。因为不是无人机小组深入研究的部分，因此简单学习了C#的语法后，了解了整个系统的控制流程、学习如何封装指令为按键后并未做深入学习。

5、比赛

        作为小组负责人，在日常小组管理、研究、备赛的过程中，我锻炼到了自己的管理能力、团队合作能力、自主学习的能力。在上台演讲、不断优化演讲稿、PPT的过程中，我锻炼到了自己的胆量、思维能力、抗压能力。

项目详细内容

无人机演示视频（单机、编队）