机器人全产业链发展及架构深度分析 2024

最新推荐文章于 2025-01-17 20:34:20 发布

小马不会过河

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第⼀章⾏业概述

⼀、特种机器⼈概述及发展历程

（⼀）特种机器⼈概述及市场规模

中国电⼦学会将机器⼈划分为⼯业机器⼈、服务机器⼈、特种机器⼈三类。特种机器⼈指代替⼈类从事⾼危环境和特殊⼯况的机器⼈，主要包括军事应⽤机器⼈、电⼒机器⼈、轨道交通机器⼈、应急救援机器⼈、极限作业机器⼈和⽔下作业机器⼈等。

特种机器⼈在应对巡检、地震、洪涝灾害和极端天⽓，以及矿难、⽕灾、安防等公共安全事件中有着突出的性能表现，是21世纪⾃动化科学与技术的集中体现，是最⾼意义上的⾃动化，是当今国际⾃动化技术发展的重要⽅向。近年来，我国特种机器⼈市场⾼速发展，2019年，我国特种机器⼈市场规模为7.5亿美元，增速为17.7%，显著⾼于全球特种机器⼈市场规模增速。随着我国企业对安全⽣产意识的进⼀步提升，将有越来越多的特种机器⼈替代⼈在危险场所和危害环境中进⾏劳动，特种机器⼈的应⽤领域将进⼀步拓展，市场规模将持续增⻓。根据IFR的数据，2021年我国特种机器⼈市场规模将达到11亿美元。

（⼆）机器⼈产业发展历程

1、机器⼈产业发展历程

我国的机器⼈产业的建⽴可追溯⾃上个世纪70年代，通过国家“七五”科技攻关，实现了中国机器⼈产业“从⽆到有”。通过国家“⼋五”、国家“九五”科技攻关，已能⾃主⽣产机器⼈中部分关键元器件，但规模⼩、应⽤窄、可靠差、技术低，⼤部分的机器⼈⽣产都根据需要单独设计，规格多、批量⼩、周期⻓、成本⾼、通⽤度低，造成产品维护性、适⽤性和经济性差。国家“⼗五”、“⼗⼀五”科技攻关实现了中国机器⼈产业的⼤转折，逐渐形成了具备⼀定竞争⼒的机器⼈⽣产企业和产业化基地。“⼗⼆五”、“⼗三五”期间，我国机器⼈产业规模、技术和产品实现突破，我国已经连续8年成为全球最⼤的⼯业机器⼈消费国，2020年制造业机器⼈密度达到246台/万⼈，是全球平均⽔平的近2倍。

2、特种机器⼈发展历程

20世纪80年代以来，随着信息技术、控制技术、传感器技术的⾼速发展，机器⼈开始逐渐从制造业“⾛出”，被⼴泛应⽤于⾮制造领域，特种机器⼈由此诞⽣。我国“863”计划智能机器⼈主题前15年⼯作的重点之⼀就是发展我国的特种机器⼈技术，并在若⼲⽅向上取得了令世⼈瞩⽬的成就；随后在“863”计划的⽀持下，我国在⽔下机器⼈、服务机器⼈、微操作机器⼈、爬壁机器⼈、管道机器⼈、军⽤机器⼈、仿⼈机器⼈和智能化智能机械等特种机器⼈⽅⾯开展⼴泛研究，取得了⼀批研究成果，在某些技术⽅⾯达到了国际先进⽔平。

3、智能巡检机器⼈发展历程

国内巡检机器⼈真正的研究开始于20世纪90年代，中国科学院、沈阳⾃动化研究所、中国科学院等单位参与了巡检机器⼈的研究⼯作，取得了许多重⼤成果。在机器⼈的定位、导航、硬件结构等⽅⾯攻破了许多难关，并且验证了巡检机器⼈的发展意义。在国家“⼗五”、“⼗⼀五”等计划的前提下，中国科学院沈阳⾃动化研究所开展了“AApe”系列巡检机器⼈系统的研发。该系列机器⼈能够在超⾼压环境下完成⾃主控制的巡检任务，这些机器⼈的成功研发攻克了关于电磁兼容，机械架构承重等物理难题，以及实现了数据和图像的稳定传输等软件功能。在东北电⼒产品质量监测站进⾏了超过五⼗场的现场实地测试和检验，成功实现各种功能的检测。这个系列的产品在全国各地的电⼒公司都⼴泛应⽤。中科院沈阳⾃动化所研制出的500kV超⾼压输电线路巡线机器⼈系统由巡检机器⼈主体和地⾯基站构成，采⽤远程控制加局部⾃我管理相结合的控制形式。该机器⼈可以独⽴地沿着⼀条500kV输电线路运动和跨越如防震锤，挂⾦属⼯具、⾼压连接管等的障碍物。

⼆、产品分类及应⽤场景介绍

（⼀）智能巡检机器⼈的产品分类

根据智能巡检机器⼈的⼯作地点，通常可以将其分为陆地巡检机器⼈、空中巡检机器⼈及⽔下智能机器⼈。陆地巡航机器⼈⼜可以分为⽆轨智能巡检机器⼈和有轨智能巡检机器⼈，其主要应⽤于电⼒、⽯化、轨道交通等领域；空中巡航机器⼈主要指巡航⽆⼈机，主要应⽤于电⼒输电线路巡检、森林防控巡检、交通应急巡检等；⽔下智能巡检机器⼈主要解决⼈体⽆法⻓时间作业及不能下⽔的安全限制，降低⼈员伤亡，提⾼检测效率、监测范围、数据化及信息的实时性，降低检测成本。

（⼆）智能巡检机器⼈应⽤场景

1、配电站

配电室是带有低压配电系统，能够汇集配电站输送过来的电能并输送给⽤⼾的⼩室，内部环境相对简单固定，对机器⼈的技术要求相对简单，因此是巡检机器⼈落地应⽤最快的场景。在配电室的⽇常巡检⼯作中，巡检⼈员多依靠感官检查配电室内的电⽓设备与环境状况，不同巡检⼈员的感受难以量化统⼀，配电室内的安全隐患或者故障问题容易因为个体感官差异被忽视从⽽造成损失，巡检机器⼈的推⼴使⽤为室内巡检作业带来了质量与效益的双重提升。

2、油⽥井场

过去采油⼚沿⽤⼈⼯巡检的⽅式进⾏井场巡检，⼀线⼯⼈⽣活条件枯燥、⼯作量⼤、巡检效率低、少量⽓体泄漏⽆法及时发现、恶劣天⽓下巡检安全隐患多。⽽采⽤智能巡检机器⼈可以通过激光雷达导航定位，搭载视频、声⾳、温度、⽓体浓度等多种传感检测设备，可以实现作业区安全报警、设备运⾏故障报警、光杆温度异常报警、声⾳异常报警以及采油井跑冒滴漏报警等功能，并将采集到的所有图像和数据，通过⽆线传输系统发送到集控中⼼并⽣成巡检报表。

3、煤炭、矿⼭

⽬前煤矿原煤运输中普遍存在运输胶带数量多、距离⻓等特点，传统⼈⼯巡检模式的⻛险性较⾼且巡检精度不⾜，通过配置红外热像仪、光学摄像机、⾼灵敏度拾⾳传感器、多参数⽓体探测器和烟雾传感器的智能巡航机器⼈可以有效地采集运输胶带周围的图像、声频、温度环境、烟雾⽓体情况等信息，并将信息实时反馈传递给指挥调度中⼼，⼤幅度提升事故隐患的预警与检测效率，同时完成了巡检⼯作井下部分的“去⼈⼯化”发展，减少了该项⼯作上的⼈⼯成本投⼊，提⾼矿井运输安全与⽣产安全。

三、智能巡检机器⼈的优劣势分析

1、智能巡检机器⼈在⽯化⾏业巡检的优势

⽯化⾏业⽣产⼯艺复杂且具备⼤型精密⾼危设备，⼀旦设备异常将引发重⼤安全事故，因此需要对⽯化⽣产场地及设备进⾏定期巡查。⽯化⾏业巡查的外部环境以⾼温⾼压、易燃易爆等⾼危险性为显著特点，传统的⼈⼯巡检⼯作质量的好坏与⼈为主观因素关联很⼤，例如⾃⾝问题检查不细致、判断疏忽⻢⻁⼤意、不能合理安排巡逻的最佳路线、⻆度点位、时间、频率，亦或是遇到恶劣⽓候环境时的消极怠⼯、出⼈不出⼒等，然后导致⼤量⼈资浪费，更为严重地则是造成重⼤安全事故，上下级连带责任，造成不可弥补的巨⼤损失。引⼊现代化智能巡检机器⼈，⽤创新型⾼效型安全型的巡检⽅式来达到科学化、规范化、制度化、⾼效化的⼯作⽬标，是当前⽯化⾏业应对传统巡检难题⾏业⾏之有效的⽅法。智能巡检机器⼈通过⾼度智能的机器⼈技术和图像识别技术，可以代替⼈⼯完成特殊环境下设备运⾏状态的检测诊断，实现设备区域全覆盖巡视，有效降低设备停摆、漏油、⽕灾、盗窃等安全隐患，缓解值班⼈员⼒量薄弱的问题，提升⼯作效率。

2.智能巡检机器⼈在轨道交通巡检的优劣势分析

⽬前，轨道和隧道传统的检查⼿段主要包括专⽤检测⻋辆的检查、固定传感器监测和⼈⼯检查等。专⽤移动检测⻋辆⾃动化程度较⾼，但检测⻋辆价格较⾼，体形较⼤，转线较为困难，主要⽤于动态检测，如轨检⻋对⾼速铁路和地铁的轨道不平顺检测等；固定监测主要是通过固定传感器对⾃然灾害、隧道、路基、桥梁、站场等进⾏监测，这种模式适合特定的局部区域，如滑坡⻛险⾼的地段、环境复杂的站场、需重点监控的隧道洞⼝等，使⽤成本较⾼，⼀般不能全线覆盖；⼈⼯检查主要依赖⼈⼯和⼿推（⼿持）⼯具进⾏数据采集，如静态检测和⼈⼯巡检等，其速度较低，漏检压⼒⼤，⼯作环境恶劣，检测⼈员⽼龄化和招⼯困难问题突出。

3.巡检机器⼈在电⽹巡检的优劣势分析

电⼒线路巡线是电⽹公司巡检⼯作中的⼀个瓶颈，传统作业模式下，巡检⼈员劳动强度⼤、⼯作条件艰苦、劳动效率低。随着巡检⽆⼈机技术的发展，巡检⽆⼈机可以装配有⾼清数码摄像机、照相机及 GPS 定位系统等⾼科技装备，可沿电⽹进⾏定位⾃主巡航，可以在⾼⼭⼤岭或特⾼压电线路等⼈⼯难以巡视的地⽅作业，并实时传送拍摄影像，监控⼈员可在电脑上同步收看与操控。

四、智能巡检机器⼈的经济效益分析

（⼀）⽯化领域巡检效益分析

传统⼈⼯巡检模式下，国内⼤中型化⼯企业都配有固定的巡检班组，每次巡检以2⼈为⼀个巡检班次，整个巡检班组规模在6_{8个⼈之间，每个巡检员⽀出约15}20万元/年，则每年的巡检成本为90_{160万元；若采⽤机器⼈巡检模式，每台机器⼈可替代2⼈/班次，巡检频次可达⼈⼯巡检的2倍，巡检⼯作量可替代6⼈/⽇，采⽤“1台机器⼈+1名巡检⼈员”的配置即实现企业⽇常巡检功能，按照150万元/台机器⼈的标准计算，按照5年的折旧计算，则企业每年的巡检成本只有55}60万元，远低于⼈⼯巡检成本。

（⼆）变电站领域巡检效益分析

根据调研数据显⽰，每个变电站平均巡检⼈员数量约4⼈，配置巡检机器⼈后每个变电站只需保留⼀⼈，以每个巡检机器⼈服务两个变电站计算，则每台巡检机器⼈可减少配置7位巡检⼈员。

国家统计局数据显⽰，2020年电⼒、热⼒、燃⽓及⽔⽣产和供应业规模以上企业就业⼈员平均⼯资约12万元，传统⼈⼯巡检模式下，2个配电站每年的⼈员成本约96万元；如果采⽤智能巡检机器⼈巡检⽅式，以每台配电站巡检机器⼈80万元采购成本计算，按照5年的时间进⾏设备折旧，则两个配电站的巡检成本只有36万元。

（三）电⽹领域巡检效益分析

电⽹巡检线路基本是以⽉为单位，⼀般各级别线路每⽉安排⼀次常规巡检，除了⽇常巡视检查，还有时候需要检修，或者发⽣特殊情况需要班组⼈员现场监护，同时在⼀些特殊节⽇如阅兵、⾼考、中考等的阶段⼀些线路安排特巡。据此估算，每段线路每年巡检次数在20次左右。

按1,000公⾥的电⽹巡检线路计算，则每年电⽹巡检20次的总⻓度约20,000公⾥。⽬前传统⼈⼯巡检的速度约为4-5公⾥/⼈/天（取5公⾥），按照每年300天的⼯作量计算，则所需的巡检⼈员数量约14⼈；若采⽤⽆⼈机巡检⽅式，⽬前⽆⼈机巡检的速度可达到60公⾥/架/天，按照每年200天的⼯作量计算，则只需2架⽆⼈机即可完成每年所需的线路巡检任务。

根据统计局的数据，电⽹巡检的⼈⼯成本约12万元/年/⼈，若采⽤传统⼈⼯巡检模式，则每年1,000公⾥的电⽹巡检的成本约168万元/年；若采⽤⽆⼈机巡检，则只需“2名操作⼈员+2架⽆⼈机”，按照50万元/架的标准测算，则每年的巡检成本只有54万元/年。

五、⾏业⼚商地域分布情况

从区域分布来看，我国智能巡检机器⼈⼚商分布较为分散，东部沿海、中西部及东北地区都有智能巡检机器⼈⼚商布局，例如东部沿海的国⽹智能、中西部地区的七腾科技、东北地区的哈⼯⼤特种机器⼈等，但从企业数量上来看，浙江、江苏、⼴东等东部沿海地区仍具备⼀定优势。

从区域布局来看，国⽹智能以⼭东地区为核⼼，北京、天津及东北等周边辐射城市具有较⾼市占率；国⾃机器⼈在浙江、申昊科技在沪浙、亿嘉和在江苏具有⼀定优势。

六、⾏业发展驱动⼒

（⼀）政策⼤⼒扶持，奠定⾏业健康基础

我国政府⾼度重视特种机器⼈技术研究与开发，近年来国家相关部⻔不断加⼤对机器⼈产业的扶持⼒度。《国家中⻓期科学和技术发展规划纲要（2006-2020 年）》明确将智能服务机器⼈技术作为重要发展⽅向之⼀，要求以服务机器⼈和危险作业机器⼈应⽤需求为重点，研究设计⽅法、制造⼯艺、智能控制和应⽤系统集成等共性基础技术；《机器⼈产业发展规划（2016-2020）》中指出针对智能制造和⼯业转型升级对⼯业机器⼈的需求和智慧⽣活、现代服务和特殊作业对服务机器⼈的需求，重点突破制约我国机器⼈发展的共性关键技术；《促进新⼀代⼈⼯智能产业发展三年⾏动计划（2018-2020 年）》指出要推动巡检、导览等公共服务机器⼈以及消防救援机器⼈等的创新应⽤。在上述产业政策的推动下，智能巡检机器⼈⾏业将保持持续健康发展。

（⼆）技术创新进步，助推⾏业⾼速发展

伴随传感器技术、智能控制技术、数据挖掘技术以及⼈⼯智能技术等学科知识和技术的积累和应⽤，智能巡航机器⼈与各种新技术的结合愈加紧密，产⽣出多种新的功能与应⽤。与此同时，科学技术的进步带来相关产品市场价格不断降低，使应⽤智能巡检机器⼈的企业各种成本不断下降，更进⼀步加快了产品的市场普及率，以及的智能巡航机器⼈升级换代节奏。受益于不断延伸和扩展的新技术应⽤，智能巡检机器⼈⾏业将⻓期处于⾼速发展阶段，科技进步将促进智能巡检机器⼈的应⽤进⼀步深化。

（三）数字经济转型，⾏业渗透领域进⼀步拓展

国内“⼗四五”规划纲要明确提出，“要加快数字化发展，建设数字中国”，数字化转型逐渐成为企业关注的热点，在此背景下，⼤批⾏业开始探索“机器换⼈”的“智能巡检”之路。南⽅电⽹2014年开始推⼴⽆⼈机巡检，打造“机巡为主、⼈巡为辅”架空输电线路巡检模式；京张⾼铁2019年⾸次在崇礼铁路⼩⽩阳牵引变电所运⽤牵引变电所智能巡检机器⼈，担负⾼铁的供电设备安全运⾏任务；2022年上海电⼒⽥集电⼚多场景智慧巡检项⽬正式上线，智慧巡检机器⼈实现机组重要设备全⽅位、⽴体式、⾼效率的实时监控。随着数字经济转型的持续推进，智能巡检机器⼈的应⽤领域将进⼀步拓展。

七、⾏业市场规模概述

（⼀）电⼒⾏业

1、⾏业痛点

近年来，我国电⼒⾏业⾼速发展，电⽹规模已跃居世界⾸位，⾃动化⽔平逐步提升，电能质量和供电可靠性进⼀步提⾼，满⾜了经济社会发展对电⼒需求。然⽽，我国电⽹运维的现状却不容乐观，现有输电线路运检⼈员的年均增⻓率不⾜3%，巡检⼈员缺员⾼达34%，且传统⼈⼯巡检模式下难以克服以下⼏个弊端：

可靠性低。⼈⼯巡检对设备和环境进⾏⼤致的评估判断，主要通过看、触、听、嗅等⽅法实现，此种⽅式主要依赖巡检⼈员的个⼈经验及判断，具备较⼤的主观性，巡检结果可靠性较低。

追溯性差。⼈⼯巡检⽅式获取的数据可追溯性差，⽆法进⾏实时巡检并采集数据，不能保留同步巡检数据，⽆法为巡检⼯作的提升提供对⽐数据分析，造成决策管理者不能及时掌握现场第⼀⼿资料，因此⽽延误了消除安全隐患的最佳时机。

安全风险⼤。电⼒⾏业的巡检条件较为复杂，⼈⼯巡检存在较⼤安全风险，恶劣天⽓下的作业将加⼤这⼀⻛险。

2、智能巡检机器⼈应⽤的前景

（1）电⼒运营事关国计⺠⽣，政策持续出台相关扶持政策

⾃“智能电⽹”概念提出以来，两⼤电⽹公司均将智能电⽹建设作为重点建设⽅向，并制定了明确的发展规划。随着多年的建设发展，我国电⼒系统不断向⾼度信息化、⾃动化⽅向发展，电⽹智能化程度不断提升，但离智能电⽹⾼可靠性、⾼⾃动化率的⽬标尚有⼀定差距，智能电⽹是电⽹建设持续投⼊的趋势和⽅向。智能选件机器⼈是电⽹智能化改造的重要实现⼿段，其⾏业发展受到⾏业政策充分带动，政策驱动⼒⾜。

（2）智能电⽹建设加速，电⽹投资规模稳步增长‍‍

近年来，随着智能电⽹的逐渐推进，我国电⽹⼯程投资规模⾼速增⻓，2021年，我国电⽹⼯程投资规模达5530亿元，同⽐2020年增⻓5.45%。随着国家智能电⽹战略的推进，电⼒⾏业智能巡检机器⼈市场规模快速增⻓，未来将机器⼈技术与电⼒技术融合，通过智能机器⼈对输电线路、变电站/换流站、配电站（所）及电缆通道实现全⾯的⽆⼈化运维已经成为我国智能电⽹的发展趋势。

3、市场规模

智能巡检机器⼈在电⼒⾏业的应⽤场景包括变电站、配电站及输电线⽹。

（1）变电站

国内变电站领域对智能巡检机器⼈的需求预测需满⾜下述假设：

渗透率假设：2016年以前，国⽹浙江电⼒在变电站部署巡检机器⼈只有84台，近年来，随着电⽹设备规模变⼤和变电站⽆⼈值班模式的快速推进，国⽹浙江电⼒进⼀步加⼤了机器⼈推⼴⼒度，2016年⾄今共部署应⽤变电站智能巡检机器⼈1,300余台，整体智能巡检机器⼈保有量近1,400台，渗透率约为34.17%。假设未来我国智能巡检机器⼈将由经济发达地区向其他地区、由⼀⼆线城市向三四线城市逐步渗透。随着全国范围智能电⽹的加快建设，巡检机器⼈将逐步渗透，全国智能巡检机器⼈渗透率较浙江省等先⾏试点地区延后4-5年左右。预计2025年全国电⼒巡检机器⼈渗透率有望达到浙江⽬前的渗透率⽔平，为34.17%，2028年全国渗透率有望达到46.97%。

变电站数量假设：截⾄2021年底，我国变电站总量约3.97万座，2019-2021年变电站总量增速分别为2.48%、2.34%、2.90%。预计2022年国内变电站保有数量同⽐增速为2.5%左右。假设2022-2028年我国变电站数量增速保持在2.5%，则2025年和2028年国内变电站数量分别有望达到4.38万座和4.72万座。

变电站领域智能巡检机器⼈需求预测：在渗透率假设部分，我们预计2025年全国电⼒巡检机器⼈渗透率有望达到2021年浙江（34.17%）的渗透率⽔平，2028年全国渗透率有望达到46.97%。按照设备寿命周期为8年，在渗透率线性推算下，我们预计2025年、2028年室内挂轨巡检机器⼈需求量分别为4,286台、5,615 台，市场规模分别为19.8亿元、24.4亿元；2025年、2028年室外轮式巡检机器⼈新增需求量分别为3,849台、5,043台，市场规模分别为28.4亿元、35.0亿元。

按此测算，2025年、2028年国内变电站智能巡检机器⼈市场空间分别有望达到48.2亿元、59.4亿元。

（2）配电站

配电站巡检机器⼈的应⽤滞后于变电站，但随着全国配电⽹建设的快速推进，近年来配电站领域电⼒巡检机器⼈需求增⻓较快。假设：1.国内变电站与配电站的配⽐关系为1:10；2.预计未来5年的配电站巡检机器⼈渗透率与变电站渗透率保持⼀致；3.平均每5座配电站配1台巡检机器⼈，巡检机器⼈的寿命周期为8年。

按此测算，我们预计2025年、2028年配电站巡检机器⼈需求量分别为7,571台、9,919台，存量更新假设折旧期8年，对应配电站巡检机器⼈市场规模分别为30.0亿元、37.0亿元。

（3）输电线⽹

输电线⽹巡检主要采⽤巡检⽆⼈机，其市场需求空间测算基于以下假设：1.国内输电线⽹总⻓度以3.9%的速度增⻓；2电⽹巡检线路基本是以⽉为单位，⼀般各级别线路每⽉安排⼀次常规巡检，除了⽇常巡视检查，还有时候需要检修，或者发⽣特殊情况需要班组⼈员现场监护，同时在⼀些特殊节⽇如阅兵、⾼考、中考等的阶段⼀些线路安排特巡。假定每段线路每年巡检次数为20次；3.⽬前⽆⼈机的巡检速度约20千⽶/h，其每⽇⼯作量约3个⼩时，假定其每年⼯作⽇为300天；4.⽆⼈机巡检的渗透率每年提升5个百分点。

按此测算，2025年、2028年电⽹巡检新增巡检⽆⼈机需求量分别为 269台、327台，存量更新假设折旧期5年，对应配电站巡检机器⼈市场规模分别为2.55亿元、3.34亿元。

综合来看，智能巡检机器⼈在电⼒领域具备⼴阔的发展前景，随着智能电⽹建设的加速推进，预计2025年整个电⼒领域的巡检机器⼈市场规模将达到80.74亿元，2028年将达到99.77亿元。

（⼆）⽯化⾏业

1、⽯化⾏业巡检痛点

⽯化⾏业设备数量较多、种类复杂，同时各设备⽣产过程中处于连续⼯艺，因此任⼀设备的故障都将导致产线停产，甚⾄对⽣产安全造成不可预知的损失，所以⽯化⾏业设备的稳定运⾏⾄关重要。因此，保证各化⼯设备的稳定运⾏是化⼯⽣产的重要任务，⽽设备巡检是有效保证设备运⾏安全和稳定的⼀项重要环节。

⼀⽅⾯，管理⼈员利⽤巡检系统的相关功能并结合数据的时间参数，能更好地对数据进⾏客观地统计、研究，为企业领导作出迅速、准确地判断、决策提供科学依据；另⼀⽅⾯，通过有效的巡检，可以提⾼企业⽣产管理⽔平，减少设备维护和维修的成本，延⻓设备使⽤寿命，从⽽⼤⼤提⾼企业经济效益。

⽬前⽯化设备巡检仍以⼈⼯巡检为主，⼈⼯巡检⽅式能在⼀定程度上可以判断出设备运⾏的状态，但⼈⼯巡检模式存在多⽅⾯的问题。⾸先，巡检⼈员根据⾃⾝经验和感官对设备绝缘体的良好程度、设备运⾏状态以及设备放电等情况进⾏判断，通过这种⽅式得到的结果势必会与巡检⼈员的⼯作态度、专业程度挂钩，不同的记录⽅式，也会对最终的判断结构造成⼲扰，若判断结果中涉及主观因素较多，那么就会导致判断结果与实际结果存在较⼤的误差。其次，在对故障问题进⾏⼈⼯登记时，难免会导致漏登、错登⾏为的发⽣，弱化变电设备的检测精度。此外，传统的巡检⽅式还存在检测质量不⾼、劳动强度较⼤等诸多不⾜之处。

2、智能巡检机器⼈的应⽤前景

（1）全球化⼯产业转移带来发展契机

随着全球经济⼀体化进程的加快，国内外市场正逐步融为⼀体，全球化⼯产业向新兴国家尤其是中国的转移趋势渐趋明显。近年来，世界主要⼤型化⼯企业为了节省研发⽀出，提⾼效率，降低⻛险，纷纷将产品战略的重点集中于最终产品的研究和市场开拓，⽽将涉及⼤量专有技术的中间体转向对外采购，充分利⽤外部的优势资源，重新定位、配置企业的内部资源。在国际产业分⼯格局清晰的环境下，我国完整的产业链布局和配套设施以及相对较低的原材料成本和劳动⼒成本在国际上具有明显的⽐较优势。世界化⼯产业进⼀步向中国转移与集中，为我国⽯化⾏业的发展带来了难得的机遇。

（2）化⼯⾏业固定资产投资⾼速增长‍

化⼯⾏业具有周期性特点，随着2013年⾄2017年漫⻓的产能消化期的结束，⾃2018年下半年⾏业进⼊新⼀轮的扩张期。2019年上半年化⼯⾏业投资完成额累计同⽐增⻓9.3%，年增速4.2%。

2020年受疫情冲击，化⼯⾏业投资放缓，随后在疫情新增需求及海外⽣产受限的情况下，化⼯产品价格景⽓反弹带动⾏业投资迅速回暖。进⼊2021年，双碳政策下，化⼯⾏业部分差异化产能扩张速度加快，带来差异化的扩张周期，化⼯⾏业投资完成额累计同⽐增⻓15.7%。

化⼯⾏业固定资产投资的⾼速增⻓势必带动相关巡检需求的增加，智能巡检机器⼈的出现，可从根本上减少化⼯领域运维⼈员巡检强度及⼈员配置，提⾼作业效率，增强⽯化⽣产⽹络的运⾏稳定性，是化⼯领域巡检发展的必然之路。因此，随着化⼯领域投资的⾼速增⻓，化⼯领域的智能巡检机器⼈需求也将迎来⼀轮爆发期。

（3）安全事故仍然频发，智能巡检优势明显，加强智能巡检势在必⾏

我国⾃2010年起就已成为世界第⼀化⼯⼤国，⽬前化⼯产值占世界总量的40%以上。化⼯⽣产过程复杂，反应条件苛刻，涉及的危险化学品易燃易爆、有毒有害，安全⻛险⾼，⼀旦管控不到位、发⽣事故容易造成重⼤⼈员伤亡和财产损失。虽然国内化⼯领域的安全防范意识已经有所提升，但每年化⼯领域安全事故仍然频发，2021年，全国共发⽣化⼯事故122起、死亡150⼈，给全国⼈⺠带来巨⼤损失。

在⽯化设备巡检过程中，智能巡检机器⼈的融⼊，打破了以往传统巡检模式的格局，提⾼⾏业智能化程度，解决巡检效率低、劳动强度⼤等问题。智能巡检机器⼈通过沿站内既定轨道/⾃主规划线路巡视，可完全避免机器⼈的“脱轨”，最⼤程度地保障了设备的安全以及机器⼈的运⾏安全。同时，机器⼈通过搭载⾃主充电模块，可保障机器⼈全⾃动运⾏，为站内设备运⾏提供⻓时间看守服务。此外，可将加密系统架设⾄巡检设备终端和通信终端中，以提⾼巡检信息的安全性，避免设备信息泄露事故的发⽣。采⽤智能巡检机器⼈还可实现⾃动报警，提⾼化⼯⾏业危情处置效率。

3、市场规模

（1）油⽓开采

⽬前全国范围内的油⽥数量⾼达849处，其中陆上油⽥数量656处，海上油⽥数量193处。油⽥巡检机器⼈可替代⼈⼯实现远程例⾏巡查，在事故和特殊情况下可实现特巡和定制性巡检任务，实现远程在线监测，在减少⼈⼯的同时，⼤⼤提升运维的内容和频率，改变传统运维⽅式，实现运维智能化。

油⽥巡检机器⼈需求空间测算：假设1.国内油⽥数量每年保持2%的增速；假设2.平均每个油⽥所需的巡检机器⼈数量为2台；假设3.智能巡检机器⼈在油⽥的渗透率每年提升8个百分点。假设4：随着智能巡检机器⼈技术的成熟及规模化的应⽤，市场价格按每年2%的速度下降。

按此测算，我们预计2028年油⽥巡检渗透率提升新增、产品更新巡检机器⼈需求量分别为181台、158台，对应巡检机器⼈市场规模为4.41亿元。

（2）⽯油炼化

2021年，我国炼油业增加值同⽐增⻓2%，回升0.9个百分点；炼油业累计实现营收和利润分别为4.4万亿元和1874.0亿元，同⽐分别增⻓30.1%和318.2%；炼油业规模以上企业数量近1,100家。

在⽣产场景中，炼化企业要定期检查每个设备是否运作良好，是否出现⽇久失修的情况。单靠⼈⼿检查和定期巡逻，并不能快速全⾯地覆盖每个⽣产场景。因此，不少炼化企业在⽇常巡检中引⼊智能巡检机器⼈。

智能选件机器⼈可以替代⼈⼯24⼩时不间断、⽆死⻆全⽅位巡检，有效降低成本。同时，智能巡检机器⼈可以进⾏在线红外热成像，对局部放电、温度、湿度、开关变位等进⾏实时在线监测预警，有效提⾼巡检深度和质量，增强炼化设备运⾏状态可靠性。炼油业巡检机器⼈需求空间测算：

假设1.国内规模以上炼油企业数量保持稳定；

假设2.规模以上炼油企业均配置1台巡检机器⼈；

假设3.智能巡检机器⼈在炼油业的渗透率每年提升8个百分点。假设4：随着智能巡检机器⼈技术的成熟及规模化的应⽤，市场价格按每年2%的速度下降。

按此测算，我们预计2028年炼油市场需要193台巡检机器⼈（其中渗透率提升带来88台需求，已有产品更新换代需求105台），对应巡检机器⼈市场规模为2.51亿元。

（3）化⼯企业

在化⼯企业的⽇常⽣产中，设备巡检是企业⽣产的重中之重，⽬前国内化⼯巡检仍以⼈⼒巡检为主，但化⼯巡检的⼯作环境较为复杂，⼤多是在各类易燃易爆、有毒有害、⾼温⾼压等⼚区环境下执⾏巡检⼯作，这对⼈⼯巡检带来了较⼤的挑战。⽽通过引⼊智能巡检机器⼈可以代替⼈⼯完成特殊环境下设备运⾏状态的检测诊断，实现设备区域全覆盖巡视，有效降低设备停摆、漏油、⽕灾、盗窃等安全隐患，缓解值班⼈员⼒量薄弱的问题，提升⼯作效率。中国是全球最⼤的化⼯产品⽣产基地，化⼯⾏业产值占世界总量的40%以上，国内规模以上的化⼯企业数量约2.25万家，但智能巡检机器⼈在化⼯巡检领域的渗透率仍较低，整个市场处于萌芽阶段。但随着我国化⼯的不断朝着⾃动化、智能化、集约化的发展，以及智能机器⼈技术的不断成熟，和在各个⾏业的⼴泛应⽤，危险化⼯⾏业智能巡检机器⼈将会带来巨⼤的潜在空间。

化⼯企业巡检机器⼈需求空间测算：假设1.国内规模以上化⼯企业数量保持稳定；假设2.规模以上化⼯企业均配置1台巡检机器⼈；假设3.智能巡检机器⼈在化⼯⾏业的渗透率每年提升2个百分点。假设4：随着智能巡检机器⼈技术的成熟及规模化的应⽤，市场价格按每年2%的速度下降。

按此测算，我们预计2028年化⼯企业市场需要1,260台巡检机器⼈（其中渗透率提升带来675台需求，已有产品更新换代需求585台），对应巡检机器⼈市场规模为16.41亿元。

整体来看，防爆化⼯智能巡检机器⼈在油⽓开采、炼油、化⼯企业等领域具备⼴阔的发展前景，随着⽯化领域安全⽣产、智能运维地持续推进，预计2025年防爆化⼯智能巡检机器⼈市场规模将达到19.69亿元，2028年将达到23.33亿元。

（三）煤矿⾏业

1、⾏业痛点

随着煤矿井下原煤开采⼯作进程的不断深⼊，井下原煤运输⽪带的数量将不断增加，⽪带布局逐渐呈现数量多、倾⻆⼤、距离⻓等特点，且由于复杂的井下环境，导致传统的⼈⼯巡检⾯临着较⼤的安全事故隐患，并且在井下环境中巡检精度越发难以保障。在此背景下，市场对煤矿智能巡检机器⼈的需求⽇趋强烈。

2、智能巡检机器的应⽤前景

（1）煤炭⽣产稳定，事关国家能源安全

煤炭是我国的重要能源产品，在我国能源消费结构中占有重要地位，2021年煤炭在我国能源消费结构中占⽐达56.0%。中国作为全球第⼀⼤煤炭⽣产国，在未来相当⻓的时期内，煤炭资源在我国资源格局中仍会占据着重要地位。然⽽我国煤炭开采条件极其复杂，矿井现场环境复杂。因此，煤炭⽣产的稳定对国家实现能源安全具有重⼤意义。

（2）矿⼭智能化建设持续推进，智能巡检机器⼈需求旺盛

近年来，我国矿⼭智能化建设取得新进展和突破，⽬前，全国智能化采掘⼯作⾯已达到813个，已有29种煤矿机器⼈在370余处矿井现场应⽤。在当前“智能化”的时代下，机器⼈代替矿⼯井下作业是⼤势所趋。2016年以来，全国煤矿井下作业⼈员减少了共计37万⼈。如⼭东省通过五年建设，累计减少苦、累、脏、险岗位⼈员3.4万⼈，河南省累计减少5000余⼈，内蒙古⾃治区累计减少4376⼈。随着国内矿⼭智能化建设的持续推进，煤矿井下作业⼈员将逐渐减少智能巡检机器⼈将在煤矿井下巡检领域“扮演”更加重要的“⻆⾊”。

（3）技术逐渐成熟，市场体系逐渐完善

我国煤矿市场已经经历了40多年的发展，已经经历了数字化、⾃动化、信息化等阶段，为智能煤矿的建设提供了基础⽀撑；同时物联⽹、⼤数据、云计算、⼈⼯智能、机器⼈、5G等技术的不断发展和成熟，为智能煤矿的建设提供了技术⽀撑；第三相关科研院校、装备制造企业及煤矿单位形成有针对性、系统性的煤矿智能化培养体系，为智能煤矿建设提供了⼈才⽀撑。

3、市场规模

近年来，我国煤炭⽣产结构持续升级，煤矿开采数量有所降低，但与此同时煤矿领域的智能化⽔平也在逐渐提升，全⾏业建成了⼀批智能化⽰范煤矿，建成800多个智能化采掘⼯作⾯，多种类型煤矿机器⼈在煤矿领域取得⼴泛应⽤。矿⼭巡检机器⼈需求空间测算：2021年底，我国煤矿开采数量约4,500处，假设：1.国内矿⼭数量每年保持2%的速度下滑；2.平均每个煤矿所需的巡检机器⼈数量为2台；3.智能巡检机器⼈在矿⼭巡检的渗透率每年提升5个百分点。假设4：煤炭领域智能巡检机器⼈市场价格为160万元/台，随着智能巡检机器⼈技术的成熟及规模化的应⽤，市场价格按每年2%的速度下降。

按此测算，我们预计2028年矿⼭巡检渗透率提升新增、产品更新巡检机器⼈需求量分别为314台、476台，对应巡检机器⼈市场规模为10.98亿元。

第⼆章⾏业发展现状

⼀、产业链分析

（⼀）特种机器⼈概述及市场规模

智能巡检机器⼈上游为机器⼈的关键零部件供应商，主要包括伺服电机、减速机、⼯控机、红外热像仪、可⻅光相机、视频监控装置等。上游⾏业属于完全竞争市场，产品供应较为充⾜，供应来源⼴泛，因此，上游⾏业的产能、需求变化对智能巡检机器⼈⾏业的发展影响较低。

智能巡检机器⼈属于⾼科技产品，其市场需求主要针对具有特殊⼯作环境、有较⼤需求和⽀付能⼒的下游领域。⽬前，智能巡检机器⼈的下游应⽤领域主要包括电⼒、⽯化、轨交、煤矿等⾏业。

（⼀）上游：硬件（基础层）及技术⽀持（技术层）

智能巡检机器⼈上游为核⼼零部件⼚商，核⼼零部件包括芯⽚、传感器、控制器、减速器及伺服电机等。上游⼚商属于技术类公司，注重核⼼技术研发，硬件及核⼼零部件⼚商以提升技术和降低成本为主要任务，AI技术公司则以算法和数据为核⼼竞争⼒。

芯⽚和智能传感器具有极⾼的技术⻔槛，且⽣态搭建已基本成型，⽬前芯⽚的主要贡献者是Nvidia、Mobileye和英特尔在内的国际科技巨头。智能传感器领域主要被博世、欧姆⻰、ST、罗姆、NXP、ADI、英⻜凌、楼⽒电⼦、索尼、三星等巨头企业垄断。跨国公司占据了87%的市场份额，但国产替代在加速，核⼼零部件⽅⾯，国内有寒武纪科技、遂源等AI芯⽚企业，有思岚科技、镭神智能等传感器企业。

伺服系统与控制器市场较为集中，减速器寡头垄断。机器⼈的成本主要集中在零部件端，其中核⼼零部件的⽐例在70%左右，减速器、伺服电机、控制器占⽐分别为 36%、24%、12%。控制器领域，“四⼤家族”（ABB、库卡、发那科、安川）全部实现⾃给⾃⾜。AI技术公司中，在核⼼算法和基础理论领域，美国是⽬前⼈⼯智能基础理论和算法发展⽔平最⾼的国家，Facebook、⾕歌、IBM和微软等科技巨头均重点布局⼈⼯智能算法及算法框架等⾼⻔槛技术。技术层解决具体类别问题，这⼀层级主要依托运算平台和数据资源进⾏海量识别训练和机器学习建模，开发⾯向不同领域的应⽤技术，包括语⾳识别、⾃然语⾔处理、计算机视觉和机器学习技术。

（⼆）中游：智能巡检机器⼈本体及集成

智能巡检机器⼈中游是机器⼈本体⼚商及系统集成商，⼀般这类⼚商都属于综合解决⽅案服务商，公司注重需求定位，其产品质量以及⽣态构造是重要壁垒。得益于技术类公司的基础和AI算法的开源，应⽤层进⼊⻔槛相对较低。⽬前，中游机器⼈本体及系统集成服务商在智能选件机器⼈产业链分布中占⽐最⼤。

（三）下游：各类应⽤场景

由于智能巡检机器⼈属于⾼新技术产品，其主要功能是替代⼈⼯进⾏巡检作业，需求较为前沿，从发现痛点到研发出针对性产品有⼀定周期，再加上必须要找到有较⼤需求的下游领域才容易放量、做到盈亏平衡，所以对企业的技术、渠道能⼒（营销教育能⼒）和战略眼光（市场选择）等都要求较⾼。

⽬前来看，国内在电⼒（变/配电站巡检机器⼈、电⽹巡检⽆⼈机）、⽯化（防爆巡检机器⼈）、消防等领域已经开始出现成规模且具备较强盈利⽔平的企业，且均具备特有的技术、渠道壁垒，正在逐渐打破智能巡检机器⼈不好上量的固有印象。

⼆、巡检机器⼈价值链分析

价值链可以分为两个层⾯，⼀是上下游关联企业之间存在⾏业价值链（即产业链），⼆是企业内部各业务单位的联系构成了企业的价值链。

产业链：供应（上游供应商）——⽣产（制造商）——流通（经销/零售商）——消费（最终⽤⼾）。企业价值链：研发——采购/物流——制造/运⾏——市场/销售——分销/物流——售后服务。

智能巡检机器⼈领域附加值较⾼的环节主要集中在研发设计、采购、运维等环节，⽣产、营销等环节附加值相对较低。

三、各领域智能巡检机器⼈头部企业榜单

（⼀）电⼒⾏业

1、国⽹智能科技股份有限公司

国⽹智能科技股份有限公司成⽴于2000年，前⾝为⼭东鲁能智能技术有限公司，是国家电⽹旗下唯⼀的以电⼒机器⼈相关⼈⼯智能为核⼼的研发、制造、应⽤和技术服务平台，是国内最早从事电⼒机器⼈研发的企业，已牵头或参与制定国家标准、⾏业标准、团体标准31项，是国内电⼒巡检领域当之⽆愧的⻰头企业。

2、杭州申昊科技股份有限公司

杭州申昊科技股份有限公司成⽴于2002年，⽬前公司研制的轮式、挂轨智能巡检机器⼈已⼴泛应⽤于变电站室内、室外和配电站的巡检。公司变电站智能巡检机器⼈于2017年获得中国电⼒企业联合会颁发的“中国电⼒创新奖专项奖三等奖”，同时公司作为主要起草单位参与了“变电站智能巡检机器⼈”和“⼾外挂轨式巡检机”两项⾏业标准的制定，是电⼒巡检领域的头部企业。

3、亿嘉和科技股份有限公司

亿嘉和科技股份有限公司成⽴于1999年，公司作为国内较早进⼊智能电⽹⾏业的企业，先后⾃主建⽴室外机器⼈、室内机器⼈、⽆⼈机巡检服务等研发平台，形成了⼀系列专有技术及提供专⽤智能化巡检和运维分析的整体解决⽅案能⼒。公司室内机器⼈关键技术研发及产业化项⽬曾荣获南京市科学技术进步⼀等奖。

4、深圳市朗驰欣创科技股份有限公司

深圳市朗驰欣创科技股份有限公司成⽴于2005年，专业从事智能服务机器⼈、特种⾏业智能巡检机器⼈研发、⽣产、销售和服务。公司在电⼒巡检领域已形成以⾃主核⼼技术、核⼼零部件、领先产品及⾏业系统解决⽅案为⼀体的完整产品链，在国家电⽹室外机器⼈集中公开招标中多次中标。

5、浙江国⾃机器⼈技术股份有限公司

浙江国⾃机器⼈技术股份有限公司成⽴于2011年，专注于移动机器⼈领域，公司在电⼒巡检领域深耕⼗载，先后推出GS200、TS200等轮式巡检机器⼈产品，业务范围已覆盖国内31个省份，⼀千余座变电站，应⽤等级实现35kV的基础变电站到1100kV的特⾼压变电站全覆盖。

6、深圳优艾智合机器⼈科技有限公司

深圳优艾智合机器⼈科技有限公司（简称“优艾智合”）成⽴于2018年，公司⾃成⽴以来就专注于复合移动机器⼈的研发与落地应⽤，是国内综合实⼒较强的复合型移动机器⼈企业。公司拥有⼤量业务场景⽆⼈化改造经验，基于移动机器⼈，提供智能制造，智能巡检及维保等覆盖全⾏业、全⽅位的产品和解决⽅案。

7、重庆七腾科技有限公司

重庆七腾科技有限公司是集机器⼈设计、研发、⽣产、销售、服务为⼀体的⾼新技术企业，拥有⾏业领先的导航定位、图像识别、嗅觉识别以及声纹识别等算法技术，公司旗下智能巡检机器⼈产品在电⼒⾏业应⽤⼴泛。

8、千巡科技(深圳)有限公司

千巡科技(深圳)有限公司（简称“千巡科技”）成⽴于2018年，是⼀家研发移动机器⼈、AI检测算法及物联⽹应⽤的科技公司。公司⾃主研发了3D-SLAM技术、ARM主控器，实现了机器⼈产品及模块化机电系统的量产，公司旗下智能巡检机器⼈出货量达数⼗台，其中80%以上应⽤于电⼒⾏业。

（⼆）⽯化、煤矿等⾏业

1、重庆七腾科技有限公司

重庆七腾科技有限公司是⼀家集机器⼈设计、研发、⽣产、销售、服务为⼀体的⾼新技术企业，以技术创新为根本，服务于全球应急安全终端市场，研发产品包括⽯油化⼯智能防爆巡检机器⼈、防爆智能四⾜机器⼈、消防灭⽕侦察机器⼈、电⼒智能巡检机器⼈、电⼒挂轨智能巡检机器⼈等，⼴泛应⽤于⽯油、化⼯、消防、电⽓等⾏业领域。⽬前，七腾科技已为全球40多个国家及地区超300家国内外知名企业客⼾提供产品服务和定制解决⽅案，是⽯化防爆巡检领域的头部企业。

2、中信重⼯开诚智能装备有限公司

中信重⼯开诚智能装备有限公司成⽴于1991年，是国内知名智能装备制造企业，公司拥有“特种机器⼈、煤矿智能装备”两⼤产业130余款产品，产品应⽤覆盖应急救援、智能矿⼭、⽯油化⼯、煤化⼯、冶炼、燃⽓、公共交通、城市建设、国防现代化建设等众多领域，是国内煤矿智能巡检领域的⻰头企业。

3、⼭西戴德测控技术有限公司

⼭西戴德测控技术有限公司成⽴于2010年，是国内皴⽪带机智能巡检皴领域的技术引领者，公司主要产品是防爆型⽪带机智能多参数巡检机器⼈，可应⽤于矿⼭、⽯油化⼯、电⼒、冶⾦等领域。

4、西安安森智能仪器股份有限公司

西安安森智能仪器股份有限公司成⽴于2007年，公司早期主要为油⽓⽥领域客⼾提供仪器仪表产品，后续转型过程中，逐渐形成了智能仪器仪表+智慧油⽥+特种机器⼈三⼤业务。在⽯化巡检机器⼈领域，公司已经成为中⽯油、中⽯化、壳牌、道达尔、延⻓油⽥等知名能源企业合格供应商，并通过了德国TUV莱茵安全认证。

5、北京眸视科技有限公司

北京眸视科技有限公司成⽴于2017年，是专业从事机器⼈⾃主定位和导航、机器视觉处理技术研究、产品开发的企业。公司⾃主研发的防爆巡检机器⼈产品已经在巴斯夫、扬⼦⽯化、华润燃⽓、中国燃⽓等客⼾取得了⼴泛的应⽤。

6、南京天创电⼦技术有限公司

南京天创电⼦技术有限公司成⽴于2011年，专注于巡检机器⼈和光伏清扫机器⼈设计研发、⽣产制造，公司拥有步进电机驱动器和运动控制器两⼤核⼼技术，公司在智能巡检机器⼈制造关键零部件⽅⾯可实现⾃主可控。⽬前，公司产品已经陆续在电⼚、煤矿、冶⾦等领域实现规模化落地。

7、杭州申昊科技股份有限公司

杭州申昊科技股份有限公司成⽴于2002年，公司早期主要专注于电⼒巡检机器⼈领域，⽬前公司智能机器⼈应⽤场景已经实现了从电⼒系统⾄轨交、油⽓领域的突破，公司研发的SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器⼈可以有效解决油⽓⼚区⽇常巡检存在的各类问题，降低巡检⼯作强度，提⾼⼯作效率、巡检质量和安全性。

8、深圳朗驰欣创科技股份有限公司

深圳市朗驰欣创科技股份有限公司成⽴于2005年，专业从事智能服务机器⼈、特种⾏业智能巡检机器⼈研发、⽣产、销售和服务，公司机器⼈产品⼴泛运⽤于电⼒、⽯化、军警、市政、家庭等多个领域，公司⾃主研发并拥有⾃⼰独⽴知识产权的电⼒巡检机器⼈在同类产品中具有领先优势。

四、产品解决⽅案及技术分析

（⼀）室内电⼒巡检机器⼈解决⽅案

需求分析：2010年以后，我国涌现了诸多研究机构和⼚家开展了巡检机器⼈的相关研究⼯作，并在多个变电站完成了试运⾏。电⼒巡检机器⼈核⼼任务是明确机器⼈所在位置、下⼀步⼯作是什么，以及怎样去那⾥完成巡检任务。所以要求所设计的机器⼈应拥有以下功能：

1.能以较快速度准时驶向既定的巡检任务地点；

2.在⾏驶过程中能智能回避各种障碍物，能做到不碰触⾼危设备，确保⾃⾝的安全性；

3.能安全顺利通过升降；

4.通过可视化的操作界⾯能直接设定机器⼈的巡检任务以及查看其⼯作状态；

5.能在操作界⾯远程遥控机器⼈完成巡检任务，并根据实际需要予以拍照。

1、总体架构

电⼒巡检机器⼈主要具有以下功能：⾃动定位所在位置、⾃动确定导航路径、智能规避障碍物、智能拍照、实时上传巡检信息，最上层是上位机管理系统，主要提供机器⼈运⾏状态查看、设置巡检路线、发布巡检任务和拍照对象，以及提供⼿动遥控机器⼈的功能。中间层是逻辑核⼼层，是机器⼈的中央控制以及业务处理系统，借助传感器与摄像头来探测周边情况。硬件系统主要负责承担机器⼈的相关运⽤功能，可以转向以及给定速度⾏驶。

2、硬件架构

机器⼈的硬件将主要由中枢控制器、四轮全向机器⼈平台、垂直升降云台及传感器系统构成。其中中枢控制器主要负责数据信息的采集和处理，对机器⼈的运动姿态予以实时监控及控制。同时将机器⼈的传感器数据信息、运动状态信息等传输⾄中控机，并对相应的控制指令予以响应；四轮全向机器⼈平台是机器⼈的承载平台，将借助4个⻨克纳姆轮实现驱动；垂直升降云台在控制器以及直流⽆刷电机的驱动及控制下，主要负责对机器⼈的多⻆度检测；传感器系统主要包括激光雷达、超宽带定位模块等传感器⽽构成，通过多种传感器的协同配合，共同完成对机器⼈相关情况的判断。超声测距。机器⼈由于将主要在电站的监控室、⽣产⻋间等较为复杂的环境下执⾏巡检任务，所以需实时探测和判断周围环境情况，是否存在障碍物、危险不可碰触⾼危设备等。避障传感器主要是借助超声探测⽅案来实现障碍物感知，其具有发⽣和接收超声波的功能，当发出的超声波遇到障碍物后会发反射，接收器在接收到反射信号后将⾃动将相关距离信息计算出来并提供给机器⼈。可使⽤多个传感模块来构成⼀个传感器阵列，如此就能够对多个单点距离的信息进⾏综合分析。电量检测。由于电池在放电过程中伴随电量的减少其带负载输出电压会下降较为明显，所以通过数字量化输出电压就能实现对电池剩余电量的成功估计。但考虑到剩余电量与带载输出电压两者间并⾮线性关系，因此通过这样的⽅法来估计得到的结果并不⼀定准确，所以考虑预先对电池负载放电特性加以估计和测定，以便所获得的电池电压值变得更加准确。

升降云台。主要采⽤分布式控制的⽅式来控制垂直升降云台的运动。驱动器以及电机都将被配备控制器，在充分考虑成本的情况下对其予以模块化设计。⽽控制器内部将做到电机的闭环控制，把编码器所反馈的⻆度信息读取到以后作为反馈信号，从⽽借此实现对电机控制执⾏值的计算。其中⽔平控制单元主要负责⽔平⽅向的旋转，⽽垂直升降单元将主要负责垂直⽅向的运动。分⽴的控制单元将作为从设备挂载于中枢控制器的CAN总线，在实现对电机独⽴控制的同时还可借助中枢控制器将相关协调⼯作做好。

通信接⼝。通过总线通信⽅式主要借助分⽴的控制器（Controller）来实现对中枢控制器连接的架构，各类传感器（Sensor）也是通过这样⼀种⽅式从⽽挂载于通信端⼝上。⽽中枢控制器将主要负责对各类数据地采集，并遵循设定的格式对这些数据加以打包传输。⽽上位机在收到相关指令信息后也会先将数据解析出来然后加以执⾏。系统电源。主要是指两个部分，即中控机电源以及机器⼈平台电源。其中针对⼯控机电源将使⽤独⽴的锂电池（12V、40Ah）。考虑到该电池存在电压输出不够稳定，将对其借助DC-DC 予以升压处理。平台电源能借助平台实现电压的稳定输出，能满⾜多个供电需求。

3、软件系统

软件系统包括中控机和上位机，主要是底盘以上的层级。其中中控机主要负责控制底盘运动、摄像头拍照以及控制云台升降等核⼼任务，上位机主要负责供⽤⼾向机器⼈发布巡检任务、查看机器⼈状态及展⽰运检地图等。操作系统。为了机器⼈的各种功能能得以顺利实现，可以使⽤机器⼈操作系统ROS，这是专⻔针对机器⼈⽽开发出来的⼀种系统，是⼀套开源的系统框架，具有通⽤性、开源性、复⽤性、社区性等诸多优点，由于具备诸多功能，同时能免费⽤于商⽤或研究，因此有利于降低研究开发成本。

定位模块。可以通过对激光雷达（Laser radar）和超宽带（UWB）数据的解析来获得机器⼈的相关定位信息，但其会优先借助滤波算法（Filtering algorithm）来对UWB的数据予以优化，从⽽使所获取的定位信息更加精确稳定。还可以运⽤ROS的ACML包对线管数据再次加以计算，从⽽获得最终的定位信息。该模块既能够对两个定位信息予以单独使⽤，也可以融合使⽤。导航模块。主要分为⼿动控制、局部路径规划以及全局路径规划，通过局部、全局两个⼦模块彼此间的协同配合能实现实时路径规划。

但当机器⼈接收到⼿动控制命令后，此时机器⼈的控制权将被⼯作⼈员所接管，从⽽⾃动切换⾄⼿动模式状态，以供⼯作⼈员⼿动规划机器⼈的巡检路线。巡检模块。机器⼈在接收到巡检任务后将⾃动规划路线开始巡检⼯作，期间依靠多个传感器来判断⽔平⽅向是否存在障碍物或不可触碰⾼危设备。同时根据巡检任务的实际需要，相关指令能够及时传达⾄摄像头以及升降云台，从⽽对其升降⾼度以及拍摄⻆度进⾏相应调整，确保拍摄效果。巡检功能主要还能完成危险情况紧急制动、通过升降⻔、设备拍照、⼿动控制等等机器⼈功能。

（⼆）⽯化领域防爆轮式智能巡检机器⼈解决⽅案

随着⼤型⽯油化⼯企业建设的不断扩⼤，油品、燃⽓、毒⽓、化学危险品等引起的泄漏爆炸、⽕灾等灾害隐患不断增加，为加强⾼危场所的巡检⼯作，巡检机器⼈应运⽽⽣，防爆轮式巡检机器⼈作为特种机器⼈的⼀种，在巡检⼯作中能够发挥举⾜轻重的作⽤。防爆轮式巡检机器⼈搭载⼀系列传感器，可代替巡检⼈员进⼊易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等现场进⾏巡检、探测，有效解决巡检⼈员在上述场所⾯临的⼈⾝安全、现场数据信息采集不⾜等问题。采⽤机器⼈巡检，既具有⼈⼯巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了⼈⼯巡检存在的⼀些缺陷和不⾜，更适应智能场站和⽆⼈值守场站发展的实际需求，是智能场站和⽆⼈值守场站巡检技术的发展⽅向。

1、防爆轮式巡检机器⼈系统组成结构

防爆轮式巡检机器⼈系统由防爆轮式巡检机器⼈、巡检机器⼈本地监控后台和巡检机器⼈远程⼯作站组成。防爆轮式巡检机器⼈、巡检机器⼈本地监控后台和巡检机器⼈远程⼯作站通过⽆线⽅式进⾏通信。防爆轮式巡检机器⼈。防爆轮式巡检机器⼈是巡检系统中的主体，防爆轮式巡检机器⼈主要由巡检机器⼈本体、驱动机构、RFID定位系统、前后导航组件、PID⽓体检测仪、前后避障传感器、防爆扬声器、天线、拾⾳器、防爆云台和⾃动充电组件等组成。

巡检机器⼈本地监控后台。巡检机器⼈本地监控后台位于机器⼈巡检区域附近，巡检机器⼈本地监控后台由⼀台服务器构成，通过⽆线⽅式，⽤于实现对防爆轮式巡检机器⼈的⽆线远程控制、参数设置以及完成与巡检机器⼈远程⼯作站的数据传输。

巡检机器⼈远程⼯作站。巡检机器⼈远程⼯作站包括：上位机、显⽰器和相应的监控软件，⽤于实时显⽰巡检设备的视频图像、报警信息、机器⼈位置等数据。上位机监控软件可采⽤C++语⾔进⾏开发设计，主要对机器⼈上传数据进⾏分析处理、异常报警及记录存档，实时刷新界⾯，浏览视频；机器⼈到达巡检位后，上传到位信号及点检位卡⽚号，通过卡⽚号调⽤相应云台预制点，初步寻找仪表或者阀⻔位置，通过分析确定⽬标再画⾯中的位置进⾏闭环调节，再次捕获清晰的⽬标照⽚进⾏状态、数据识别。

巡检机器⼈远程⼯作站利⽤⽆线通信⽅式，通过控制软件完成与巡检机器⼈本地监控后台的信息交换，同时也可实现对巡检机器⼈的远程控制，在远程⼯作站的显⽰器上能直观地反映出巡检机器⼈采集的视频信息及其他数据信息。远程⼯作站功能类似于⼈类的⼤脑，除了机器⼈本⾝的动作控制指令由此发布外，机器⼈所有的视觉、⾳频等感知信息在此进⾏分辨。如检测到设备异常时巡检机器⼈和远程⼯作站均会产⽣声光报警信息，提⽰⽤⼾及时检修，防患于未然。通过远程⼯作站能够形成实时报警记录、历史报警记录并存⼊远程⼯作站的数据库中，可按⽇期、按设备进⾏随时查询设备信息和存档图⽚。

2、功能与特点

图像识别功能

⽯化领域的巡检⽬标主要包括压⼒表、温度表、流量计、球阀、截⽌阀和蝶阀等等，经过预先标定，将每处需要拍照检测的⽬标观测点设置为云台的预置点，机器⼈通过导航及RFID定位运⾏到检测位后，⾃动调⽤云台进⾏拍照，然后将⽬标图像传送到远程⼯作站进⾏识别。可识别的信息包括：阀⻔开度、仪表指针读数、阀⻔有⽆泄露等。

声⾳采集功能

实时采集巡检区域内环境和设备的声⾳，如发现较明显的声⾳异常，则发出预警信号，从⽽达到及时发现故障、避免故障扩⼤的⽬的。

报警功能

如检测到设备异常时，巡检机器⼈和远程⼯作站均会产⽣声光报警信息，提⽰⽤⼾及时检修，防患于未然。通过远程⼯作站能够形成实时报警记录、历史报警记录并存⼊远程⼯作站的数据库中，可按⽇期、按设备进⾏随时查询设备信息和存档图⽚。

防爆功能

巡检机器⼈各组成部分均按照国家IIC防爆标准，采⽤隔爆型及本安型防爆技术进⾏处理，因此，具有防爆功能，可⽤于易燃易爆等⾼危环境。

⾃主充电和避障功能

当机器⼈电池电量不⾜时，巡检机器⼈⾃动⾏进到充电站，通过⾃动充电组件进⾏充电。在巡检过程中，如遇到障碍物，巡检机器⼈通过前后避障传感器，可⾃动避开障碍物，避免碰撞。

⽬前，国内七腾科技、中信开诚等企业研发的防爆轮式巡检机器⼈已在中⽯油、中⽯化等⽯化企业取得了⼴泛应⽤，完成了对泄压罐、污油罐、密度计、过滤器、减压阀、质量流量计等输油设备的巡检⼯作，数据采集准确，图像清晰，故障报警及时。实际应⽤结果表明，智能巡检机器⼈⼯作可靠，运⾏状况稳定，节省了⼤量的⼈⼒物⼒，完全替代了⼈⼯巡检⼯作，减员增效取得明显效果，达到了⽆⼈值守的⽬的，取得了较好的经济效益。

五、⼚商新产品发布及主推产品计划

（⼀）重庆七腾科技有限公司

七腾防爆智能四⾜机器⼈是七腾科技研发的新⼀代机器⼈产品，核⼼部件采⽤钛合⾦材料组成，搭载多种AI智能算法，具有基于深度强化学习的地形适应能⼒。这款四⾜机器⼈被命名为“钛格”，谐⾳“tiger”。

相⽐于轮式或履带式机器⼈，七腾防爆智能四⾜机器⼈具备更加卓越的优势和运动性能，能够实现更⼤范围、更⾼效率的巡检、侦查、检测、切割、救援等功能作业。同时，七腾防爆智能四⾜机器⼈满⾜国家防爆标准，可以应⽤于⽯油、化⼯、天然⽓、边防、森林、⽆⼈区等危险领域作业，进⼀步拓展了特种机器⼈在⼯业领域的应⽤。

七腾防爆智能四⾜机器⼈负重超过50kg，机器⼈背部可以加装轻型机械臂，臂⼒可达5kg，能够实现抓取、转移、分拣、旋转、伸缩等⽅式的灵活作业。除此之外，通过搭载深度相机、激光雷达等设备，七腾防爆智能四⾜机器⼈能够在复杂多变的环境中实现⾃主导航，通过环境引导设定，能够记忆环境细节并找到执⾏任务的最快路线。七腾防爆智能四⾜机器⼈还具备完全的防⽔防尘能⼒，达到IP67防护标准，能够在⾬天、雪地、烈⽇、夜间、⼤雾、大风、灰尘等恶劣环境中提供可靠性能。

六、巡检机器⼈⾏业商业模式分析

本体⽣产+系统集成模式是当下巡检机器⼈企业发展趋势，也是当前具备较⾼盈利⽔平的商业模式。⽬前国内外较为成功的企业都采⽤了“本体⽣产+系统集成”的全产业链模式，或是正在向上下游逐步渗透，实现全产业链模式的转型。

如何学习大模型 AI ？

由于新岗位的生产效率，要优于被取代岗位的生产效率，所以实际上整个社会的生产效率是提升的。

但是具体到个人，只能说是：

“最先掌握AI的人，将会比较晚掌握AI的人有竞争优势”。

这句话，放在计算机、互联网、移动互联网的开局时期，都是一样的道理。

我在一线互联网企业工作十余年里，指导过不少同行后辈。帮助很多人得到了学习和成长。

我意识到有很多经验和知识值得分享给大家，也可以通过我们的能力和经验解答大家在人工智能学习中的很多困惑，所以在工作繁忙的情况下还是坚持各种整理和分享。但苦于知识传播途径有限，很多互联网行业朋友无法获得正确的资料得到学习提升，故此将并将重要的AI大模型资料包括AI大模型入门学习思维导图、精品AI大模型学习书籍手册、视频教程、实战学习等录播视频免费分享出来。

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