将velodyne录好的bag,通过
rosrun pcl_ros bag_to_pcd [路径+包名] [话题名] [生成文件路径]
例如:rosrun pcl_ros bag_to_pcd 1.bag /velodyne_points ./home/sujing/pcd
然后查看pcd文件
安装可视化pcl-viewer
sudo apt-get install pcl-tools
查看pcd文件
pcl_viewer [pcd文件名]
例如: pcl_viewer 1.pcd