激光雷达扫描；获取bag文件、转换成pcd文件

1、启动雷达扫描，参考大疆Livox Mid-70雷达的使用_LacyExsale的博客-CSDN博客

cd ws_livox

catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 

2、bag文件转pcd文件并查看

bag文件放在home下，可以rename，放在alllvx文件夹下；

roscore 运行ros；

打开alllvx文件夹，在该文件夹终端下运行命令

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

其中topic信息，通过   rosbag info /home/wang/3.bag    查询

例：rosrun pcl_ros bag_to_pcd 3.bag /livox/lidar /home/wang/allpcd

使用pcl_viewer查看pcd文件，命令如下

pcl_viewer <filename.pcd>