步骤二：Ubantu18.04中Realsense的安装(T265)

1.安装realsense SDK

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/IntelRealSense/librealsense

此处参考上一篇jetsonnano安装ros的文章，通过使用ghproxy代理给github加速，百试百灵速度2mb/s嘎嘎猛。

cd librealsense

2.分别执行安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3.编译librealsense（make耗时比较久，大概四五十分钟）

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install 

4.测试安装好的librealsense（插上t265）

realsense-viewer

我这边终端输入后，会打开realsense的软件，但mission了一个什么udev usb的模块（具体名字不记得了），右上角会有标注。他会直接把命令给你，你复制后在终端输入，下载好了就ok了。再次打开realsense-viewer应该就可以看到t265的数据了。

5. 安装 ROS Wrapper

省去繁琐步骤一步到位的，不要去建立工作空间啊什么的一步一步来。

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

6.测试一下realsense-ros

（1）打开t265的ros话题发布

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

（2）打开一个新的终端，查看发布的ros话题，可以看到realsense-camera和odom之类的的数据

rostopic list

（3）再打开一个新终端，查看话题内容

rostopic echo 话题名称