PX4报错问题整理

1.装好机能够正常解锁，mannual模式，能够起飞，但飞行大幅摇晃，最后侧翻。

常见解答，电调校准，加速度计校准。但我们是因为电机的kv值不同，出了乌龙。

2.Position模式有时会猛的爬升，或者悬停油门居中，但无人机突然百分百推力上升。

 距离传感器数据显然没有跳变，排除这个嫌疑。最终结果发现原因一：

1.四旋翼起飞悬停高度很低，导致估计高度接近0，飞控本身以为没有起飞，会给一个较大的推力，这解释了为什么会突然爬升。

2.修改参数(MPC_THR_HOVER)到log中悬停推力的位置，大约在20%-25%的样子。因为默认参数是50%，这解释了为什么有时候油门拉低了，但还是高度爬升（很重要，我的nano就在这个问题上殒命的）。飞控有个学习的过程，根据每次飞行会修改悬停推力。一旦这个数值和实际数值变化过大，速度估计器还是缓冲器就会超过负荷，这解释了为什么会猛地爬升，并且爬升后，会高频振动。晃动的很离谱。

3.PID问题，飞控姿态环异常。

如果手动调参效果不明显，或者起反作用。可以尝试一下自动调参（autotune），要求如下：

环境：无风，至少四分之一个足球场。

硬件：Pixhaw4，cuav5等h7，f7芯片的飞控。

QGC最新地面站

接下来定高模式飞行2m-3m，开始自动调参，接下来飞控会开始测试俯仰和偏航，中途可以控制方向，并且不会停止自动调参过程。结束时会报waiting for disarm，迅速降落无人机，解除武装就可以了。

比例增益 （P/K）

比例增益用于最小化跟踪误差（下面我们使用P来指代P或K）。它负责快速响应，因此应尽可能高地设置，但不引入振荡。

• 如果P增益太高：您将看到高频振荡。
• 如果 P 增益太低：车辆将对输入变化做出缓慢的反应。

#微分增益

D（微分）增益用于速率阻尼。它是必需的，但应仅根据需要设置高以避免过冲。

       如果D增益太高：电机会变得抽搐（甚至可能变热），因为D项会放大噪声。

• 如果D增益太低：在步进输入后会看到过冲。

#积分增益

I（积分）增益保持对误差的记忆。当一段时间内未达到所需速率时，I 项将增加。这很重要（特别是在飞行Acro模式时），但不应将其设置得太高。

• 如果 I 增益太高：您将看到缓慢的振荡。
• 如果I增益太低：最好在Acro模式下进行测试，方法是将车辆向一侧倾斜约45度，并保持原样。它应该保持相同的角度。如果它向后漂移，请增加 I 增益。低I增益在对数中也可见，当期望速率和实际速率在较长时间内存在偏移时。

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev