5ms全链路响应+43自由度协同：宇树G1如何定义下一代人形机器人性能基准？

无论你是哪个行业的开发人员，G1这里都有值得学习的地方！

一、硬件架构与技术图谱

1. 核心驱动单元：高精度关节模组

G1的关节模组采用 自研一体化设计，整合了以下核心组件：

• 无框力矩电机：
  • 最大扭矩达 120Nm（EDU版本），支持瞬时过载能力，通过双编码器实现位置与速度的闭环控制。
  • 响应时间 <1ms，满足动态平衡与快速动作需求。
• 行星减速器：
  • 减速比优化设计（约 10:1），兼顾高扭矩输出与低背隙（<0.1°），确保运动精度。
• 双编码器系统：
  • 主编码器（磁编码器）：用于电机转子位置检测，分辨率 17bit/rev。
  • 副编码器（光学编码器）：检测输出端位置，精度