宇树机器人G1 SDK实战和交付

最新推荐文章于 2025-04-25 10:22:28 发布
最新推荐文章于 2025-04-25 10:22:28 发布
阅读量2.2k 收藏 3
点赞数 4
文章标签： 机器人 宇树科技
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/koljy111/article/details/145737685
版权

最近客户有需求定制机宇树机器人G1 的功能，在接到需求后。进行了评估报价和开发。现在已经进入开发交付阶段
现在已经拿到了G1和H1版本的人型机器人。

需求是使用宇树机器G1 或H1在展馆进行路线移动，或指定移动路径，并且不能碰到小朋友，并且能进行解答各种问题。

经过对宇树机科技的G1 SDK 开发文档仔细阅读后，得知了方案的可行性

解答问题的需求在G1版本里已经集成了 扬声器和AI对接模块，开发者通过简单的对接就可以自定义对接
deepseek v3,或者国内各种AI库。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

第二个需求是在景区或室内移动。
因为机器人本身配备了相当多的硬件检测系统，激光，雷达，摄像头，夜视能力，深度相机等。
可以理解为 智能驾驶的V2版阶段的硬件，这种硬件在室内确实能够轻松应对各种避障问题。
线路的定制，可以通过路径点之间的链接，结合硬件的空间识别，从而进行机器人的自主避障移动。

如果有遇到这方面问题，也可以后台私信或者留言，我会尽力解答大家的疑问
在这里插入图片描述

宇树宣布开源 G1 人形机器人操作数据集，适配多种方案
强化学习曾小健
11-20 621
整体更符合量产要求。升级后的 G1 人形机器人量产版可以单脚跳、360° 旋转跳，还能模仿马力欧顶金币的动作。IT之家 11 月 13 日消息，宇树科技昨日宣布，为了推进全球具身智能行业发展，35kg、身高约 127cm，拥有 23~43 个关节电机。，“在 AI 加速下的机器人技术，每天都在升级进化”。，官方描述为“人形智能体、AI 化身”。年 5 月份，Unitree 宇树科技。根据宇树官方介绍，该机器人体重约。宇树还展示了一段演示视频，据IT之家此前报道，今。，适配多种开源方案。
宇树机器人G1宣布升级，「价格屠夫」内卷进阶
2403_89593802的博客
01-21 1708
此外，借助5G网络和云计算的支持，人形机器人还将具备更强的数据处理能力和实时响应速度，为用户提供更加个性化的体验。，如官方视频所示，宇树机器人 G1 已经能够实现在平地柔顺行走、仿人跑步，而且还能在石块地面、斜坡、阶梯等场景奔跑，甚至能够实现斜坡侧跑。此时的G1在跳跃、扭转、舞蹈动作等方面表现出色，能够以高达2m/s的速度漫步，并且具备爬上布满碎片的楼梯、实时调整步态、跨过不同高度障碍物以及慢跑的能力。，原因是其打破了人形机器人市场的高价常态，以极具竞争力的价格进入市场，对同行产生了较大的价格压力。
G1系列说明书_中文
03-20
G1系列说明书_中文.pdf 介绍了关于G1系列说明书_中文的详细说明，提供变频器的技术资料的下载。
从宇树摇操avp_teleoperate到unitree_IL_lerobot：如何基于宇树人形进行二次开发
结构之法 算法之道
04-14 2603
如之前的文章所述，我司「七月在线」正在并行开发多个订单，目前正在全力做好每一个订单，因为保密协议的原因，暂时没法拿出太多细节出来分享​但可以持续解读我们所创新改造或二次开发的对象，即解读paper和开源库「当然 有些paper/库还没开始用，但也可以提前解读，作为关注了解而对于我司人形开发的订单，背后的机器人多半基于这三家：宇树、傅利叶、乐聚且无论咱们是用傅利叶集成的lerobot——，还是宇树集成的lerobot——，都是可以用的摇操代码avp_teleoperate「其基于此文《
宇树机器人Unitree-go1学习记录-SDK上传、编译和运行
Leeee0的博客
08-18 4421
具体指令：scp【本地文件的路径】【服务器用户名】@【服务器地址】：【服务器上存放文件的路径】接着进入终端，从本地将文件夹传输到目标服务器中也就是go1的运动控制板卡。接着使用遥控器使狗处于站立状态后使用以下指令运行example_walk例程。若该build文件夹已经存在且已经cmake..了，使用以下命令删除。进入刚刚上传的SDK文件夹中，使用以下命令创建build文件夹。接着进入build文件夹依次使用以下命令进行编译。上传完毕后使用以下命令进入go1的运动控制板卡。输入密码后会打印传输细节。
宇树机器人开发包unitree_sdk2_python
最新发布
xuweilin的博客
04-25 544
如果需要更具体的代码示例或调试帮助，可以进一步说明使用场景！
宇树G1嵌入式软件架构及技术实现
m0_60674045的博客
02-16 2249
该架构通过硬件加速（FPGA）+确定性调度（RTX5）的组合，在1ms控制周期内完成从传感器采集到43轴输出的全链路处理，相比波士顿动力系统缩短40%的着地稳定时间。，结合ARM Cortex-R5与FPGA的异构计算能力，实现43自由度1kHz实时控制。
宇树z1机械臂仿真环境安装与键盘控制/示例动作/ROS集成
eyas3的博客
01-10 2360
我的环境：ros noetic，亲测有效。比如先按键2，再长按Q或者A。可以实现机械臂的示例动作。
宇树科技Go1进阶版四足机器人开发记录
m0_46339652的博客
03-20 4542
开发平台：Go1 edu进阶版，搭配16线激光雷达。开发机：Ubuntu20.04。
Unitree Go1的开发，Go1SDK，ROS的下载以及仿真基础部分
C16638935897的博客
06-19 2061
unitree 机器狗简单所需环境配置
对Unitree宇树Z1机械臂进行SDK修改和调用示例
m0_61719274的博客
12-07 1341
Unitree宇树Z1机械臂SDK调用
mbs_unitree_ros
02-22
Unitree A1机器人驱动程序 是的新成员。 它看似快（大约7英里每小时），宽一英尺，长两英尺。 由于其强大的电机和灵活的关节，该机器人可以进行不同的跳跃甚至翻转。 A1主要用于学术界。 Unitree已为其C ++机器人提供了 ，并且在也提供了演示。 但是，此ROS驱动程序缺少几个ROS功能来覆盖它们，因此提供了$ \ beta eta $版本的此驱动程序。 要求 该驱动程序需要使用ROS进行系统设置。 建议将Ubuntu 18.04与ROS旋律一起使用，但是将Ubuntu 16.04与ROS动力学一起使用也应该可行。 为确保机械手控制不受系统延迟影响，强烈建议通过lan连接机械手。 该驱动程序应最初在远程PC上运行，但也可以在机械手的Rasberry Pi / Nvidia板上运行。 建筑 该驱动程序取决于 。 首先应该成功构建unitree_legged_sdk，然后执行描述
安川机器人通讯sdk说明书
10-11
MotoCom SDK is a robot communication software development kit. SDK provides a developer with the capability to create custom applications that communicate with Motoman robots. This tool can be used to...
5ms全链路响应+43自由度协同：宇树G1如何定义下一代人形机器人性能基准？
m0_60674045的博客
02-16 2144
自研关节模组、多传感器融合、分层实时控制、仿生强化学习、低成本高精度驱动。
从宇树科技机器人 G1 爆火，看机器人发展现状与未来
zhz5214的博客
02-14 1407
近日，科技圈被一则重磅消息点燃：宇树科技的机器人 G1 迅速走红，不仅现身美国街头自由 “漫步”，与外国友人亲切互动握手，更是以 7 万美刀（折合人民币约 49 万元）的价格出口美国，引发全球科技爱好者和行业专家的高度关注。这一现象不仅成为科技领域的热门话题，更如同一束强光，照亮了机器人产业正在经历的深刻变革之路。今天，就让我们一同深入剖析机器人的当下发展态势与未来走向。
宇树go2机器狗学习记录（一）
QshiyiI的博客
11-13 7023
今天启动狗简单玩了一下，感慨设备的先进，也感慨仿生类机器人还有很长的路要走。主要完成操作——固件更新、连接电脑、用手机完成各种动作操作、用app内的3d激光建图模式建图，并导航。写点东西记录下遇到的问题以便后续自己操作。
宇树机械狗及二次开发
moonsims的博客
03-12 1645
电源接口DC 28.8V输出，连接Orin NX 16GB高算力模组BAT输入。以太网接口标准RJ45接口，连接User PC/Orin NX 16GB，RJ45以太网接口。SBUS接口用于通用遥控器上的通讯连接，此接口不提供电源输出，接口定义（从左往右边）：NC/GND/SBUS。
宇树机器狗Unitree Go1开发指南1：安装Unitree工具包
热门推荐
这里什么也没有
04-18 1万+
到这里，unitree安装就结束了，并且我们进行了几个比较简单的可视化操作，不过这些都是github官方开源文档里面的，想要实现更多功能大家还是得自己探索。您的支持是我不断更新的动力，初学才浅，若有不当还请在评论区指出！参考了下方的一些博客文章unitree GO1 资料整理、仿真环境搭建、以及通过 ROS 控制实体机器狗 (egh0bww1.com)在ubuntu20.04+ros noetic上安装unitree工具包 - 知乎 (zhihu.com)t=N7T8。
宇树g1机器人ros2
03-14
<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何将宇树G1机器人与ROS2集成和使用。首先，我要回顾用户提供的引用内容，看看有没有相关的信息。 引用[1]提到ROS仿真包支持G1机器人的URDF文件，包括物理参数。这可能涉及到在ROS2中加载G1的模型进行仿真。引用[2]说明Unitree ROS是基于ROS的开源软件包，用于控制和开发Unitree机器人。虽然提到的是ROS，但用户问的是ROS2，可能需要确认是否有ROS2的支持。引用[3]是关于ROS2中Python启动文件的配置，特别是节点和参数设置，这可能与启动机器人节点有关。 接下来，我需要整理步骤。首先，用户需要安装相关的ROS2软件包，可能包括Unitree提供的ROS2驱动或接口。然后，配置环境，比如设置工作空间，编译包。接着，可能需要加载URDF模型到Gazebo或其他仿真环境中，或者连接真实机器人。启动文件的使用可能涉及节点配置，比如运动控制或传感器数据处理。最后，用户可能需要编写自己的节点来发布控制指令或订阅传感器数据。 需要考虑用户可能遇到的困难，比如依赖安装、版本兼容性（ROS2的版本与Unitree软件包的兼容性），启动文件的正确配置，以及如何实际控制机器人。可能需要建议用户查阅官方文档，或者提供示例启动文件和代码片段。同时，引用中的信息需要正确对应到步骤中，比如引用[3]的启动文件配置可以用来展示如何启动G1的节点。 还需要生成相关问题，可能涉及仿真与真实机器人的区别、如何添加自定义传感器、故障排除等。确保问题与主题相关，并且对用户有帮助。 最后，检查所有LaTeX格式是否正确，确保行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，并且没有语法错误。回答要使用中文，结构清晰，分步骤说明。</think>### 宇树G1机器人与ROS2的集成与使用方法 #### 1. 环境配置与依赖安装 宇树G1机器人通过ROS2集成时，需先安装其官方提供的ROS2功能包。根据引用[1]，仿真包包含G1的URDF文件及物理参数，需通过以下步骤配置： - 创建ROS2工作空间： ```bash mkdir -p ~/g1_ws/src cd ~/g1_ws/src git clone [Unitree官方ROS2仓库地址] # 需替换为实际仓库地址 ``` - 安装依赖并编译： ```bash rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y colcon build --symlink-install ``` - 配置环境变量： ```bash echo "source ~/g1_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2. URDF模型加载与仿真 在Gazebo中加载G1模型时，引用[1]的URDF文件可直接用于物理仿真： ```python # 示例launch文件片段（基于引用[3]语法） from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package="g1_description", executable="spawn_robot", parameters=[{"use_sim_time": True}], remappings=[("/joint_states", "/g1/joint_states")] # 重映射话题 ) ]) ``` #### 3. 运动控制接口 通过ROS2话题或服务控制G1运动： - **步态控制**：订阅`/g1/gait_command`话题发送步态参数，如步长$l$、高度$h$： $$l = v \cdot \Delta t + \frac{1}{2}a (\Delta t)^2$$ 其中$v$为速度，$a$为加速度[^1]。 - **底层接口**：引用[2]提到Unitree ROS提供`/low_level/cmd`服务，可发送关节角度指令： ```python # Python示例 from g1_msgs.srv import JointCommand rclpy.wait_for_service('/low_level/cmd') client = rclpy.ServiceProxy('/low_level/cmd', JointCommand) client.call([0.1, -0.3, ...]) # 12个关节角度值 ``` #### 4. 传感器数据获取 G1的多模态传感器数据通过ROS2话题发布： | 传感器类型 | 话题名称 | 消息格式 | |------------------|--------------------|-------------------| | IMU | `/g1/imu` | sensor_msgs/Imu | | 关节编码器 | `/g1/joint_states` | sensor_msgs/JointState | | 足端力传感器 | `/g1/foot_force` | geometry_msgs/WrenchStamped | #### 5. 真实机器人连接 1. 通过千兆网线连接G1控制箱 2. 配置静态IP（如`192.168.123.15`） 3. 启动通信节点： ```bash ros2 run g1_bridge udp_bridge --ros-args -p robot_ip:=192.168.123.161 ```
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

编程之力

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值