Ubuntu18.04安装ROS Melodic

参考文档：

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

ROS rosdep update更新失败（简单解决）

 

 

首先，在软件和更新中将源代码设置如下 （或设置成aliyun）

配置ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新系统软件源 

sudo apt update

如果出现如下错误
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节
 

解决办法，执行如下命令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果出现如下问题
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

再执行

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init

 

如果出现错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

 如果又出现如下错误

 解决办法，执行如下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再重新运行命令

sudo rosdep init

 执行rosdep update更新

rosdep update

若出现下列错误

ERROR: error loading sources list:
    ('The read operation timed out',)
反复执行rosdep update 

下图表示成功

 添加ros环境变量，在终端输入：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，即在终端可以自由使用ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间

为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注：

• 如果rosdep update一直没有成功，采用“鱼香ros”的方法

终端依次输入：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

• 如果输入roscore提示

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

sudo apt install python-roslaunch

cd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc
roscore