ROS分布式通信配置

1 介绍

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此，ROS对网络配置有某些要求：

• 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
• 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

2 配置步骤

第一步，先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式。主机这里使用虚拟机，从机这里使用树莓派，让二者连接到同一个路由器下面，保证二者的网络在同一个网段。

主机ip地址：

从机IP地址：

 

第二步，修改配置文件：

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

从机的IP    从机计算机名

终端：sudo vim /etc/hosts

 

从机端:

主机的IP    主机计算机名

终端：sudo vim /etc/hosts

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

第三步，配置主机IP

配置主机的 IP 地址，向~/.bashrc 追加内容如下：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

export ROS_HOSTNAME=主机IP

 

第四步，配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:向~/.bashrc 追加内容：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

export ROS_HOSTNAME=从机IP

 

3 测试

1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

主机：

终端1：roscore

终端2：rosrun turtlesim turtlesim_node

从机：

终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key