1、进入树莓派
ssh clbrobot@clbrobt
2、开启底盘节点
roslaunch clbrobot bringup.launch
3、开启一个新的终端
ssh clbrobot@clbrobt
4、开启雷达
roslaunch clbrobot lidar_slam.launch
5、开启一个新的终端(CLB@CLB)
rosrun rviz rviz
进行载入file,路径为/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz
w/x 线速度调节 q/z 控制速度调节 e/c 角速度调节
推荐线速度0.3 角速度0.5
6.地图建好之后如何保存
新建一个终端
ssh clbrobot@clbrobt
打开工程
roscd clbrobot/
cd maps
./map.sh
即可保存
7.查看文件是否更新
ls -l
建图过程完成!