【解救ROS】关于ros小车机器人如何使用karto算法构建地图

1、打开终端，连接树莓派

ssh clbrobot@clbrobt

2、打开底盘节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

3、再打开一个终端

ssh clbrobot@clbrobt

4、启动建图算法

roslaunch clbrobot karto_slam.launch

5、虚拟机终端打开，打开一个新终端（CLB@CLB）

rosrun rviz rviz

菜单打开配置找到导航，文件路径为

/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz

6、再打开一个终端用于键盘控制（CLB@CLB）

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

回车完成之后注意降低小车的速度，线速度0.3，角速度0.5

然后键盘控制建图即可