Ubuntu 18.04安装ROS

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已于 2024-12-19 13:32:23 修改

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分类专栏： UAV_环境文章标签： ubuntu linux 运维

于 2024-11-28 15:57:37 首次发布

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Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic的步骤如下：

添加ROS软件源：你需要将你的系统设置为可以从packages.ros.org接收软件。你可以使用以下命令来添加ROS软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

为了更快的下载速度，推荐使用国内的镜像源，例如中国科学技术大学（USTC）的镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥：
接下来，你需要添加ROS的官方密钥，以便系统可以验证软件包的签名：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件包列表：
更新你的软件包列表以确保所有的包都是最新的：

sudo apt-get update

安装ROS：
你可以选择安装ROS桌面完整版，它包含了ROS、rqt、rviz等工具：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这将安装ROS Melodic桌面完整版。如果你需要不同的安装选项，可以查看ROS官方文档。

初始化rosdep：
rosdep是一个用于安装ROS软件包所依赖的系统库的工具。你需要初始化并更新rosdep：

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量：
你需要将ROS的环境变量添加到你的.bashrc文件中，以便每次打开新的终端时都能自动加载ROS环境：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装：
为了验证ROS是否安装成功，你可以启动节点：
roscore
然后在新的终端运行
rosrun turtlesim turtlesim_node
来看是否能够启动一个简单的ROS节点。