[ROS 系列学习教程] 工作空间覆盖与多机通讯

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一、工作空间覆盖

ROS开发过程中，可能同时开发多个项目，或开发项目的工作空间和已有的工作空间重名。比如有两个工作空间ws1和ws2，他们中都有名为pkg的包，系统在搜索 pkg 时，要搜索哪个包呢？

ROS 会解析 ~/.bashrc 文件，并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径环境变量，该变量中存储了工作空间的搜索优先级。优先级和 .bashrc 的配置顺序刚好相反，即后配置的优先级更高。

Note：

1. 配置工作空间时，要注意覆盖问题
2. 当在 .bashrc 文件中配置多个工作空间后，可能出现不在 ROS_PACKAGE_PATH 中生效的情况，此时，可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录，重新 catkin_make，然后重新 source .bashrc 文件，问题解决。

二、ROS分布式多机通信

ROS是一个分布式系统，同一 ROS Master 可以同时管理分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此，ROS对网络配置有某些要求：

• 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
• 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来广播自己。

配置方法如下：

2.1 保证计算机之间网络可连接

首先要保证多台计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式。

2.2 配置host文件

与ROS2相比，其实ROS1是伪分布式的，它需要有一个 ROS Master 作为中心节点，所以对于多台计算机，需要指定一台作为主机来运行 ROS Master，其余计算机作为从机运行其他节点。

为了让多台计算机互相能够认识对方，需要告诉主机有哪些从机，告诉从机主机是谁。通过配置 /etc/hosts 文件实现，如下：

主机端：

从机1的IP    从机1的计算机名
从机2的IP    从机2的计算机名
从机3的IP    从机3的计算机名
...

从机端：

主机的IP    主机计算机名

2.3 配置ROS环境变量

需要把主机和从机的IP与名字告诉ROS，以便 ROS Master 进行管理。编辑 ~/.bashrc 添加如下内容：

主机端：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

从机端：

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

注意配置完 ~/.bashrc后， 需要 source 或重启终端使配置生效。

如果，主从机之间可以互相订阅topic或调用service，那么多机通信就配置成功了。