ROS配置多主机通讯

最新推荐文章于 2024-04-27 17:24:19 发布

是大锅啊

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34338495/article/details/134999829

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不知道什么原因，个人按照网络上别人配置ROS多主机通讯的一般方法没有成功，经尝试后，发现一种配置方法可以成功实现多主机的通讯，所以分享一下。
多主机通讯分为主机和从机，并且两台机子需要在同一局域网下
为了方便浏览，两台机器的信息如下
主机IP：192.168.1.101，机器名：fast02-NUC11TNKi7
从机IP：192.168.1.102，机器名：BIGPOT

一从机配置

1.ifconfig 查看本机IP ，以192.168.1.102为例
2.sudo gedit /etc/hosts 进入hosts文件，将192.168.1.102替换到第二行
在这里插入图片描述
3.添加主机IP，在主机上输入ifconfig查看IP，以192.168.1.101为例。主机输入hostname查看机器名，以fast02-NUC11TNKi7为例。
另起一行，将这两项填入，中间用Tab键分割，不是空格。

4在.bashrc中添加如下
export ROS_HOSTNAME=BIGPOT #从机机器名
export ROS_IP=192.168.1.102#从机IP地址
export ROS_MASTER_URI=http://fast02-NUC11TNKi7:11311 #主机机器名

二主机配置

和从机配置类似，将自己的IP值替换到hosts文件的第二行，同时将从机的IP和机器名另起一行填入hosts文件，不同的是.bashrc文件。
做完上述步骤后，在.bashrc文件填入以下三行
export ROS_HOSTNAME=fast02-NUC11TNKi7 #主机机器名
export ROS_IP=192.168.1.101#主机IP地址
export ROS_MASTER_URI=http://fast02-NUC11TNKi7:11311 #主机机器名

三测试

以上步骤完成后可以运行官方的乌龟GUI节点和键盘控制节点进行测试多主机通讯是否配置成功。
首先主机启动roscore
然后任意一个机器启动GUI节点rosrun turtlesim turtlesim_node
之后另外的一个机器启动键盘控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key，键盘上下左右控制，即可在另一台机器上看到乌龟运动。