树莓派4b安装Ubuntu20.04及ROS并使用激光雷达建图

 

一、安装Ubuntu20.04

1.1 镜像下载和烧录

树莓派的Ubuntu系统镜像可以在Ubuntu官网下载，Server是服务器版本，amd64代表64位，armhf代表32位，raspi3和raspi4分别代表树莓派3和树莓派4。

我们选择64位的Ubuntu Server 20.04.2 LTS

下载好后将系统烧写到卡里，树莓派官方出了一个烧写工具比较好用，也可以用balenaEtcher或者Win32DiskImager等其他工具。

 

1.2 使用SSH连接树莓派

SSH默认是安装的，可以直接连接，用户名和密码都是ubuntu，第一次登录会要求更改一个复杂一点儿的密码。

如果无法连接可以尝试把卡插在电脑上在system-boot目录新建一个ssh文件（没有后缀）

Mac可以直接在终端输入：

touch /Volumes/system-boot/ssh

 之后将卡插入树莓派开机即可。

第一次开机推荐直接使用网线连接电脑，容易获取树莓派的IP地址，如果电脑连网的话树莓派也会自动连网。

如果Mac已经连网，用网线连接树莓派后在终端输入：

arp -a

找到后缀为[bridge]的IP就是树莓派的IP地址。

树莓派开机后在终端输入：

ssh ubuntu@192.168.2.4        //改为你树莓派的IP地址

就可以使用ssh连接树莓派了。

Windows可以用putty连接。

 

1.3 更换国内源

命令行输入：

sudo su                //切换为root用户
nano /etc/apt/sources.list

把所有的url全换为https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/

之后

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 

1.4 安装桌面

sudo apt-get install ubuntu-desktop

等待安装完成后重启树莓派就可以进入桌面了

sudo reboot

1.5 打开VNC

Ubuntu自带屏幕共享的功能，但必须要插上屏幕才能使用VNC连接。

在设置中找到Sharing中的Screen Sharing

需要先连接一个wifi才能打开

现在连接会报错，需要安装dconf-editor：

sudo apt-get install dconf-editor