激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + hector_slam 建图

一、环境配置和基础测试

• 见上一篇博文 ：激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用

二、hector_slam 安装

• 我这里是18.04下的Medolic版本:

  $ sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
  

三、launch 文件编写

• 在~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launch/下编写launch文件，然后编译工作空间:

<launch>

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />

<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />

<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->

<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

</launch>

四、运行建图节点

• 这里首先打开我们的激光雷达节点，然后运行我们刚编写的Slam节点。

  $ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
  $ roslaunch rplidar_ros slam.launch
  

• rviz中的建图效果如图所示：

五、小结

• 本篇博客主要参考了 Rplidar A1/A2使用及Hector_SLAM建图 这一篇教程。

• 小提示 1，如果通过github源码编译安装功能包的话，就不需要再利用 sudo apt-get install 的形式进行安装，否则可能会导致索引问题。之前在使用差速轮仿真库arbotix的时候就遇到这种问题，我同时安装了源码和apt的包，节点运行时优先索引到了源码下的功能包，然后提示py文件没权限（py文件很多，去挨个赋予权限肯定不是一劳永逸的办法），最后把源码下的包和catkin_ws/share中的编译文件全删除了，仅用apt的包就一点问题没有，我的经验就是，需要看源码的都用源码安装，只是拿来用的就用apt安装。

• 小提示 2，在~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launch/下新建launch文件：

  $ cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launch/
  $ touch slam.launch