URDF标签
1 robot标签
- 定义:根标签
- 属性
- name:机器人名称
2 link标签
-
定义:描述连杆的外观和物理属性
-
属性
- name:连杆名称
-
子标签
- visual:连杆外观,有三个子标签
- origin:连杆偏移
- geometry:连杆形状,一般用mesh标签导入3D模型
- metrial:连杆材料属性,如颜色
- visual:连杆外观,有三个子标签
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://panda_description/meshes/link7.STL" />
</geometry>
<material name="LightGrey">
<color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
</material>
</visual>
- inertial:连杆惯性矩阵,有三个子标签
- origin:惯性矩阵偏移
- mass:连杆质量
- inertial:连杆旋转惯性矩阵,六维
<inertial>
<origin xyz="0.000502 0.000000 0.036404" rpy="0 0 0" />
<mass value="0.559484" />
<inertia
ixx="0.001521"
ixy="0.000000"
ixz="-0.000005"
iyy="0.001537"
iyz="0.000000"
izz="0.000465" />
</inertial>
- collision:连杆碰撞属性
- origin:碰撞偏移
- geometry:碰撞形状,一般用mesh标签导入3D模型
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://panda_description/meshes/link7.STL" />
</geometry>
</collision>
3 joint
- 定义:描述关节的属性
- 属性:
- name:关节名称
- type:
- continuous:一个不受限制的,,绕着一根轴的转动副
- revolute: 一个转动角度受到限制的,绕着一根轴的转动副
- prismatic: 一个沿着一根轴的滑动副,并且有限位
- fixed:固定关节
- floating:这个关节允许六个自由度的运动,浮动关节
- planar:允许在垂直于轴的一个平面内进行运动
- 子标签
- origin:从parent link到child link的一个变换
- parent:父连杆
- child:子连杆
- axis:
- continuous、revolute:反映了绕着哪一根轴旋转
- prismatic:反映沿着哪一根轴移动
- planar:反映沿着哪个平面(由法向量体现)移动
- limit:关节移动限制
- effort:最大力矩
- velocity:最大速度
- lower:关节移动最小值
- upper:关节移动最大值
- dynamics:物理参数
- mimic:定义个其他关节关系,两个关节type需要一致
- calibration:校准关节参考位置
<joint name="finger_joint2" type="prismatic">
<parent link="hand"/>
<child link="right_finger"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0584"/>
<axis xyz="0 -1 0"/>
<limit effort="20" lower="0.0" upper="0.04" velocity="0.2"/>
<mimic joint="finger_joint1"/>
</joint>