URDF标签详解

URDF标签

1 robot标签

1. 定义：根标签
2. 属性
   • name：机器人名称

2 link标签

1. 定义：描述连杆的外观和物理属性

2. 属性

   • name：连杆名称

3. 子标签

   • visual：连杆外观，有三个子标签
     • origin：连杆偏移
     • geometry：连杆形状，一般用mesh标签导入3D模型
     • metrial：连杆材料属性，如颜色

   <visual>
	<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
   	<geometry>
   		<mesh filename="package://panda_description/meshes/link7.STL" />
	</geometry>
   	<material name="LightGrey">
		<color rgba="0.7 0.7 0.7 1" />
   	</material>
   </visual>

• inertial：连杆惯性矩阵，有三个子标签
  • origin：惯性矩阵偏移
• mass：连杆质量
  • inertial：连杆旋转惯性矩阵，六维

   <inertial>
   	<origin xyz="0.000502 0.000000 0.036404" rpy="0 0 0" />
   	<mass value="0.559484" />
   	<inertia
   		ixx="0.001521"
   		ixy="0.000000"
   		ixz="-0.000005"
   		iyy="0.001537"
   		iyz="0.000000"
   		izz="0.000465" />
   </inertial>

• collision：连杆碰撞属性
  • origin：碰撞偏移
  • geometry：碰撞形状，一般用mesh标签导入3D模型

   <collision>
   	<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
   	<geometry>
   		<mesh filename="package://panda_description/meshes/link7.STL" />
   	</geometry>
   </collision>

3 joint

1. 定义：描述关节的属性
2. 属性：
   • name：关节名称
   • type：
     • continuous：一个不受限制的,，绕着一根轴的转动副
     • revolute： 一个转动角度受到限制的，绕着一根轴的转动副
     • prismatic： 一个沿着一根轴的滑动副，并且有限位
     • fixed：固定关节
     • floating：这个关节允许六个自由度的运动，浮动关节
     • planar：允许在垂直于轴的一个平面内进行运动
3. 子标签
   • origin：从parent link到child link的一个变换
   • parent：父连杆
   • child：子连杆
   • axis：
     • continuous、revolute：反映了绕着哪一根轴旋转
     • prismatic：反映沿着哪一根轴移动
     • planar：反映沿着哪个平面(由法向量体现)移动
   • limit：关节移动限制
     • effort：最大力矩
     • velocity：最大速度
     • lower：关节移动最小值
     • upper：关节移动最大值
   • dynamics：物理参数
   • mimic：定义个其他关节关系，两个关节type需要一致
   • calibration：校准关节参考位置

<joint name="finger_joint2" type="prismatic">
	<parent link="hand"/>
	<child link="right_finger"/>
	<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0584"/>
	<axis xyz="0 -1 0"/>
	<limit effort="20" lower="0.0" upper="0.04" velocity="0.2"/>
	<mimic joint="finger_joint1"/>
</joint>