[ROS 系列学习教程] 建模与仿真 - URDF 语法介绍

ROS 系列学习教程(总目录)

URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型，下面介绍URDF的XML标签。

一、robot标签

机器人描述文件中的根元素必须是robot，所有其他元素必须封装在其中。

属性

• name：主文件必须具有名称属性。 name属性在包含的文件中是可选的。如果在附加包含文件中指定属性名称，则其值必须与主文件中的值相同。

子标签

标签	描述
link	连杆
joint	关节，描述连杆之间的运动关系
gazebo	用于描述在gazebo中模拟的信息

示例

<robot name="mbot">
    <link> ... </link>
    <joint> ... </joint>
</robot>

二、link标签

link 元素用于描述具有惯性、视觉特征和碰撞属性的刚体。

属性

• name：link的名称。

子标签

注：<…> 代表标签，xyz 等代表属性，++ 等代表下一级。

标签或属性	描述	示例
<inertial>	描述连杆的质量、质心位置及其中心惯性属性（如果未指定，则默认为零质量和零惯性）
+ <origin>	该姿态（平移、旋转）描述了连杆质心坐标系 C 相对于连杆坐标系 L 的位置和方向。
++ xyz	从 Lo（连杆坐标系原点）到 Co（连杆质心）的位置向量，表示为 xL̂x + yL̂y + zL̂z，其中L̂x、L̂y、L̂z是连杆坐标系 L 的正交单位向量。默认为零向量	2.0 0 -3
++ rpy	质心 C 的单位向量 (Ĉx, Ĉy, Ĉz) 相对于连杆系 L的方向，表示为以弧度表示的欧拉旋转 (rpy) 序列。注意：(Ĉx, Ĉy, Ĉz) 不需要与连杆的惯性主轴对齐。	0.1 1 0.5
+ <mass>	连杆的质量，由该元素的value属性表示
++ value	质量数值，单位：kg	2.5
+ <inertia>	对于固定在质心坐标系 C 上的单位向量 (Ĉx, Ĉy, Ĉz) ，该连杆的惯性矩ixx、iyy、izz以及关于 Co（连杆质心）的惯性积 ixy、ixz、iyz。
++ ixx ++ iyy ++ izz	惯性矩
++ ixy ++ ixz ++ iyz	惯性积
<visual>	连杆的视觉属性。该元素指定对象的形状（box、cylinder等）以用于可视化。**注意：**同一个连杆可以存在多个 <visual> 实例，连杆的最终形状由他们定义的几何图形融合决定。
+ name	指定连杆几何图形的名称。用于外部引用连杆几何形状。 可选
+ <origin>	视觉元素的参考系相对于连杆参考系的位姿。可选
++ xyz	平移
++ rpy	固定轴旋转角
+ <geometry>	视觉对象的几何形状，选择如下之一
++ <box>	立方体，原点位于几何中心
+++ size	长宽高，单位：m
++ <cylinder>	圆柱体，原点位于几何中心
+++ length	高，单位：m
+++ radius	半径，单位：m
++ <sphere>	球体，，原点位于几何中心
+++ radius	半径，单位：m
++ <mesh>	外部导入的网格模型
+++ filename	模型文件路径，建议使用 package://<packagename>/<path> 格式，以便可以自动查找特定包下的模型文件。文件推荐 .dae 格式。
+ <material>	视觉元素的材质。允许在 robot 元素中枚举所需材质，然后在 link 元素中按名称引用。
++ name	名称
++ <color>	颜色
+++ rgba	红绿蓝和透明度，数值范围为 [0,1]	0.2 0 0.8 1
+++ <texture>	外部导入的外观图片
+++ filename	文件路径
<collision>	连杆的碰撞属性，注意：这可能与连杆的视觉属性不同，例如，通常使用更简单的碰撞模型来减少计算时间。 同一连杆可以存在多个 <collision> 实例。连杆的最终碰撞模型由他们定义的几何图形融合决定。
+ name	指定连杆碰撞模型的名称。用于外部引用。 可选
+ <origin>	同<visual>的<origin>
+ <geometry>	同<visual>的<geometry>

示例

<robot name="physics">

    <material name="blue">
        <color rgba="0 0 0.8 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>
    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
            </geometry>
            <material name="blue"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

</robot>

三、joint标签

joint 描述关节的运动学和动力学属性，并指定了关节的安全极限。

属性

• name：指定关节的唯一名称（必选）。
• type：指定关节的类型，可以是以下之一：

关节类型	描述
revolute	沿轴转动的铰链关节，其范围由 lower 和 upper 指定。见 limit 标签
continuous	绕轴旋转的连续铰链关节，没有上下限。
prismatic	沿轴滑动的滑动关节，其范围由 lower 和 upper 指定。
fixed	这并不是真正的关节，因为它不能移动。所有自由度均被锁定。这种类型的关节不需要<axis>、<calibration>、<dynamics>、<limits>或<safety_controller>等标签。
floating	该关节允许所有 6 个自由度的运动。
planar	该关节允许在垂直于轴的平面上运动。

子标签

标签或属性	描述	示例
<origin>	从父连杆到子连杆的转换。关节位于子连杆的原点，如上图。可选
+ xyz	x、y、z 偏移，单位：m	2.0 0 -3
+ rpy	绕固定轴的旋转：首先绕x滚动，然后绕y俯仰，最后绕z偏航。单位：弧度	0.1 1 0.5
<parent>	指定关节的父连杆，必选
+ link	父连杆名称
<child>	指定关节的子连杆，必选
+ link	子连杆名称
<axis>	关节框架中指定的关节轴。这是旋转关节的旋转轴、滑动关节的平移轴以及平面关节的表面法线。该轴在关节参考系中指定。固定关节和浮动关节不使用该字段。默认为 (1,0,0)
+ xyz	轴向量，应该被归一化。
<calibration>	关节的参考位置，用于校准关节的绝对位置。
+ rising	当关节正方向移动时，该参考位置将触发上升沿。
+ falling	当关节正方向移动时，该参考位置将触发下降沿。
<dynamics>	指定关节的物理属性
+ damping	关节的物理阻尼值（对于滑动关节，以牛顿秒每米[ N ∙ s / m ] 为单位；对于旋转关节，以牛顿米秒每弧度[ N ∙ m ∙ s / rad ] 为单位）
+ friction	关节的物理静摩擦值（对于滑动关节，单位为牛顿[ N ]；对于旋转关节，单位为牛顿米[ N ∙ m ]）
<limit>	安全限制（仅旋转关节和滑动关节需要）
+ lower	指定关节下限的属性（对于旋转关节以弧度为单位，对于滑动关节以米为单位）。如果关节是连续的则省略。可选
+ upper	指定关节上限的属性（对于旋转关节以弧度为单位，对于滑动关节以米为单位）。如果关节是连续的则省略。可选
+ effort	限制关节最大受力（$	F_{real}
+ velocity	限制关节最大速度（对于旋转关节，以弧度每秒[ rad / *s ] 为单位，对于棱柱关节，以米每秒[ m / s ] 为单位），必选
<mimic>	该标签用于指定定义的关节模仿另一个现有关节。该关节的值可以计算为value = multiplier * other_joint_value + offset。可选
+ joint	指定要模仿的关节的名称，必选
+ multiplier	指定上述公式中的乘法因子，可选
+ offset	指定要在上述的公式中添加的偏移量。默认为 0（旋转关节为弧度，滑动关节为米）
<safety_controller>	安全控制器，可选
+ soft_lower_limit	指定安全控制器开始限制关节位置的下边界。该限制需要大于 limit 的 lower
+ soft_upper_limit	指定安全控制器开始限制关节位置的上边界。该限制需要小于 limit 的 upper
+ k_position	指定位置和速度限制之间的关系
+ k_velocity	指定受力和速度限制之间的关系

示例

<joint name="my_joint" type="floating">
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>

    <calibration rising="0.0"/>
    <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
    <limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" />
    <safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0" soft_upper_limit="0.5" />
</joint>