基于Turtlebut3+多点导航

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代码

建图 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch                                          打开Gazebo物理仿真环境 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch                                     打开键盘控制程序 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch                                             打开建图功能 rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/map     保存地图 导航 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch                                          打开Gazebo物理仿真环境 roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch                                 打开导航功能 rosrun show_trajectory by_marker                                                             打开轨迹保存与显示功能

任务1 建图

代码

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch                                          打开Gazebo物理仿真环境 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch                                     打开键盘控制程序 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch                                             打开建图功能 rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/map     保存地图

任务2  保存地图的launch文件

ROS入门(七)——Rviz、建图导航与存储地图 - iwehdio - 博客园 (cnblogs.com)

ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取_ros2 c++读取地图-CSDN博客

代码

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch                                          打开Gazebo物理仿真环境 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch                                     打开键盘控制程序 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch                                             打开建图功能 建完图后，保存地图改为用launch文件 <launch> <!-- 启动 map_saver 节点以保存地图 --> <node pkg="map_server" type="map_saver" name="map_saver" args="-f $(find turtlebot3_navigation)/maps/aaa" /> </launch>

任务3 多点导航（基于Turtlebut3）

生成multinav包：

代码

cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg multinav std_msgs rospy roscpp

增加导航文件

代码

cd ~/catkin_ws/src/multinav/scripts touch nav.py vim nav.py

nav.py代码如下

代码

#!/usr/bin/env python