ros 下面如何通过vrpn 连接 Optitrack

tracking system 可以实时的计算出来regid body 的pose ，如何在ros 下面得到 这个pose 呢？

首先 编译安装 vrpn ,然后的话需要配置两台电脑的IP ,使他们能够 互相 ping 通， 一定要把防火墙关闭，全部关闭。

然后打开 软件新建一个刚体 ，可以在软件中实时的看到 刚体的pose。

下面开始设置 利用软件 输出pose。在这里有篇文章可以参考一下( https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78107422)

 

运行 roslaunch vrpn_client_ros sample.launch

可能会出现如下结果

[ INFO] [1506435969.779817154]: Connecting to VRPN server at 192.168.0.1:3883
[ INFO] [1506435970.780847711]: Connection established

说明并没有收到pose 可以通过 rostopic list 看一下。

这个时候要仔细的去检查下 IP 是否正确，motive 软件的设置是否正确。