CAN总线竞争与仲裁机制

CAN总线竞争与仲裁机制（非破坏性仲裁机制）

前提：

1.         发生场景：帧的仲裁段
   1. 采用方式：线与机制
   2. 规则有2种：先占先得（总线空闲后才可发）、非破坏性仲裁 （需求同时到来或因等待而同时到来）
   3. 方法：指定资源分配规则，依次满足多个设备的发送需求，确保同一时间只有一个设备在发送，

ID值越小，优先级越高，若失败——进入“只听”模式，等待下一次发送

1. 注意事项：由于“线与”的接线，当有多个信号的时候，在仲裁位进行判断，如1与0=0，1与1=1，类似“与”的效果，所以就会导致：

1. ID一样，数据帧大于遥控帧
2. 标准帧和扩展的高11位相同，则标准帧优先