cmake/colcon编译时过慢、卡住或卡死情况解决

一、cmake编译

  1. 是否使用root权限

        解决：使用sudo make编译

  2. 是否开启并行编译

    问题一：编译过慢

        解决：开启并行编译，首先检查cpu的内核个数，终端输入

nproc

        然后根据需要，选择不高于你的cpu内核数进行并行编译，比如我的cpu是8核的，那么在编译时输入

sudo make -j8

    问题二：编译卡住、卡死

        解决：如果开启了并行编译，则降低使用的内核数，或者不使用并行编译

sudo make -j4  # 只使用4个内核
sudo make      # 不使用并行编译

        如果不使用并行编译依然卡住卡死，这一般是由于设备内存有限，我们可以增加内存交换空间，首先停用我们已有的交换空间：

sudo swapoff /swapfile

        然后我们分配一个大一点的交换空间，比如这里我分配1M*4096 = 4GB的空间：

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=4096

        最后再启用这个交换空间，之后再进行编译。

sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

         （optional）永久增加此交换空间

sudo vim /etc/fstab

        然后将/swapfile swap swap defaults 0 0加到在fstab文件中让系统引导时自动启动

二、colcon编译

    问题一：编译过慢

        解决：开启并行编译，首先检查cpu的内核个数（同上面cmake），然后根据需要，选择不高于你的cpu内核数进行并行编译，比如我的cpu是8核的，那么在编译时输入

colcon build --parallel-workers 8

    问题二：编译卡住、卡死

        解决：如果开启了并行编译，则降低使用的内核数，或者不使用并行编译

colcon build --parallel-workers 4    # 只使用4个内核
colcon build --executor sequential   # 不使用并行而是顺序编译

        如果不使用并行编译依然卡住卡死，这一般是由于设备内存有限，我们可以增加内存交换空间，操作流程同上述cmake，之后再进行colcon编译。

关于交换空间，具体可参考：http://t.csdnimg.cn/TV1zC