【ROS2机器人入门到实战】话题订阅-控制LED

1.话题订阅-控制LED

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你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们正式进入到MicroROS的核心通信部分的学习中来，本节我们将通过话题订阅实现，通过话题控制LED的亮灭。

一、新建工程添加依赖

新建example11_microros_topic_sub工程

修改platformio.ini添加依赖

; PlatformIO Project Configuration File
;
;   Build options: build flags, source filter
;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
;   Library options: dependencies, extra library storages
;   Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

二、编写代码-实现订阅

编辑main.cpp，代码如下，注释小鱼已经添加到代码中来了

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>

#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 声明话题订阅者
rcl_subscription_t subscriber;
// 声明消息文件
std_msgs__msg__Int32 sub_msg;
// 定义话题接收回调函数
void callback_subscription_(const void *msgin)
{
  const std_msgs__msg__Int32 *msg = (const std_msgs__msg__Int32 *)msgin;
  if (msg->data == 0)
  {
    digitalWrite(2, HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(2, LOW);
  }
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过串口进行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 topic_sub_test
  rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
  // 订阅者初始化
  rclc_subscription_init_default(
      &subscriber,
      &node,
      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
      "led_control");
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 为执行器添加一个订阅者
  rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
  // 初始化LED
  pinMode(2, OUTPUT);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

三、代码注解

相比之前的节点代码这里主要多了这几行

• #include <std_msgs/msg/int32.h> 添加消息类型头文件
• rcl_subscription_t subscriber; 声明话题订阅者
• std_msgs__msg__Int32 sub_msg; 声明消息文件，这一点和上位机不同，因为内存紧缺，所以提前定义
• void callback_subscription_(const void *msgin) 接收到数据的回调函数
• rclc_subscription_init_default 初始化话题订阅者
• rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);,为执行器添加一个订阅者

四、下载测试

4.1 编译下载

连接开发板，编译下载。

4.2 启动Agent

接着打开终端启动agent

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v

点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容

4.3 查看是否连通

接着打开终端查看节点和话题

ros2 node list
ros2 topic list

4.4 测试控制

关闭LED

ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once 

打开LED

ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once 

五、总结

本节我们通过话题订阅，实现对开发板上LED的控制，下一节我们将尝试读取开发板上的VM引脚电压，并将其通过话题发布到上位机中。