无人驾驶车辆模型预测控制第四章 基于运动学的轨迹跟踪

最新推荐文章于 2024-07-17 21:45:04 发布
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无人驾驶车辆模型预测控制第四章

基于运动学的轨迹跟踪

基于matlab2021a和Carsim2020

提供：

1.模型文件，书中原始模型和自己修改后的模型

2.说明文档，详细的公式推导，每一个公式的具体含义，比书中更详细。

3.相关文献。

4.支持直线，圆，双移线工况。
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《无人驾驶车辆模型预测控制第四章》跟踪圆形轨迹代码详解
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可以先进行对MPC的推导，推导过程中注意矩阵的维度以及矩阵的构造，最后将我们的目标函数转化为二次规划问题，构造二次规划中所需要的矩阵，用matlab中二次规划求解函数quadprog进行求解。 二次规划问题：https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115257655 MPC推导过程：https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115556185 % carsim中的输出端为X坐标（.
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