gazebo中实现RVO2-3D仿真

前言

本文在gazebo中实现了RVO2-3D仿真，参考链接中内容并不是十分详细，从二维到三维的关于文件修改的过程比较复杂，主要借助ChatGPT，因此就不一一给出需要修改的文件内容。

参考链接

使用 RVO-3D + ROS 实现三维避障

rvo_ros

运动避障效果

暂不支持静态障碍物避障

如果想实现其他物体的避障效果，修改worlds文件夹中的文件，同时修改launch文件

使用说明

设置环境变量

gedit .bashrc
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/catkin_ws/devel/lib

运行

roscore
roslaunch rvo_ros multi_vehicle.launch
bash multi_vehicle_communication.sh
python hover.py iris 6 vel #等待显示运行结束再输入下面的指令
roslaunch rvo_ros rvo_node.launch
./boom.sh

注：
1、第2种方式只在2d模式下验证过，若3d模式出现问题，请修改rvo_node.cpp、set_goals_client.cpp文件
2、为保证无人机能正确悬停，hover.py设置运行时间是10s，可自行更改
3、无人机相比圆柱体难控制很多，比较依赖调参，偶然出现无人机碰撞后失去控制的情况

# parameters of rvo ros
neighborDist: 10 
maxNeighbors: 10
timeHorizon: 5
timeHorizonObst: 6
radius: 0.4
maxSpeed: 2
goal_threshold: 0.2

资源下载

下载到 ~/catkin_ws/src下，编译后即可运行
链接: https://pan.baidu.com/s/1LSE3nxoXL6Zkmq5pMo3-fA?pwd=im95 提取码: im95