ROS下用集成开发环境VScode创建工作空间与功能包（C++）

集成开发环境VScode下创建的前提是在ubuntu下安装了ROS系统，并在VScode中下载了插件：

1、创建ROS工作空间

使用命令行工具创建ROS工作空间，这将成为我们开发ROS项目的根目录。在工作空间中，我将组织和管理我们的ROS功能包以及其他相关文件。

创建完毕后，在输入code+空格+.打开VScode，接下来配置vscode，

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "catkin_make",
			"args": [
				"--directory",
				"/home/leige/demo02_ws",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": "build",
			"label": "catkin_make: build"
		}
	]
}

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名 添加依赖

roscpp rospy std_msgs

用C++实现功能：

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

补齐代码提示：修改c++17就行；

c++配置

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

新建终端；roscore;

再新建一个终端