ROS的核心概念

ROS的核心概念

节点

• 节点是一个具体的执行单元，它是一个可完成具体任务进程，可独立运行的文件。
• 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机。
• 节点在系统中的名称必须是唯一的，否则重名后系统就找不到节点资源。

节点管理器

• 节点管理器是一个控制中心，为节点提供命名和注册服务。
• 它会跟踪和记录话题和服务同学，辅助节点互相查找，建立连接，例如上图的摄像节点和图像处理节点没有连接，通过节点管理器来进行连接，进行图像传输等。
• 提供参数服务器，节点可以通过次服务器存储和检索运行时的参数，如全局变量的变量名，变量值等。

话题通信

• 如上图，数据从发布者传输到订阅者，这个数据传输通道就叫做话题，即节点间用来传输数据的总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，发布者和订阅者不是唯一的，但是发布者多可能会引起数据混乱。

消息

• 消息即话题数据，它具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。
• 它使用编程语言无关的.msg文件来定义，编译过程中生成相应的代码文件

服务通信

• 使用客户端/服务器模型，客户端发送请求数据，服务器返回应答数据。
• 使用编程语言无关的.srv文件定义数据结构，编程过程中生成相应代码文件。

话题和服务的区别

• 话题时单向的，服务时双向的，所以话题没有反馈且是异步的，服务采用请求和应答，实时性更强。
• 话题有缓冲区来匹配收发端的速度，服务是实时访问所以没有缓冲区。

参数

• 参数是一个可以通过网络访问的共享的，多变量字典。
• 节点用此服务器来储存和检索运行时的参数。
• 它适合储存静态，非二进制的配置参数，不适合储存动态，如上图。Talker不断修改参数数据，而Listener不请求的话就无法实时更新数据。

文件系统

• 功能包：ROS软件中的基本单元，包括节点源码，配置文件，数据定义等。
• 功能包清单：记录功能包基本信息，如作者，许可信息，依赖选项等。
• 元功能包：组织多个用于同一目的的功能包。