ROS小练习（话题发布与订阅）

相思定予明月

已于 2024-04-22 01:03:42 修改

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文章标签： python linux ubuntu

于 2024-04-22 00:12:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_74921842/article/details/138049005

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本文详细介绍了如何在ROS（RobotOperatingSystem）环境中设置并实现一个简单的发布者（pub）和订阅者（sub）系统，包括创建文件夹、编写CMakeLists.txt和package.xml，以及使用Python脚本进行消息传递。

摘要由CSDN通过智能技术生成

首先打开终端输入

mkdir pub_sub1_ws

创建一个名为pub_sub1_ws的文件夹

再输入

cd pub_sub1_ws/

进入名为pub_sub1_ws的文件夹

输入

mkdir src

创建src文件

输入

catkin_make

创造工作空间

输入

cd src

进入名为src的文件夹

输入

catkin_create_pkg pub_sub1 roscpp rospy std_msgs

创建功能包

输入

cd pub_sub1/

进入名为pub_sub1的文件夹

输入

mkdir scripts

创建一个名为scripts的文件夹

输入

mkdir msg

创建一个名为msg的文件夹

输入

cd msg

进入名为msg的文件夹

输入

touch Person.msg

创建名为Person的msg文件（Msg：描述ROS messages内容的简单text文件，它们用来生成不同语言的messages源码）

连续

cd ..

进入到~/pub_sub1_ws目录输入

code .

进入到vs code

找到pub_sub1_ws文件下的src文件下的pub_sub1文件下的msg文件下的Person.msg

输入

string name
uint16 age
float64 height

然后修改pub_sub1目录下的CMakeLists.txt文件

在以下行代码中

加入

  message_generation

使其成为

更改代码

使其成为

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

修改以下行代码

删除注释使之成为

找到以下代码

加入

 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime

使其成为

然后Ctrl+s！！！！！保存

找到pub_sub1目录下的package.xml文件

找到以下代码

在文件里增加编译依赖项和运行依赖项如下

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

使之成为

Ctrl+Shift+B 运行catkin_make:build

显示以下即为成功

在srcipts文件下新建两个python文件

右键scripts点击新建文件命名为

pub.py

和

sub.py

pub.py中复制以下内容

#!/usr/env/bin python
import rospy
from pub_sub1.msg import Person
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('pub')  
    pub= rospy.Publisher('info',Person,queue_size=10)
    Info = Person()
    Info.name = "潘富"
    Info.age = 38
    Info.height = 1.75
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(Info)
        rospy.loginfo('发布的消息是：%s,%d,%2f',Info.name,Info.age,Info.height)
        rate.sleep()

sub.py中复制以下内容

#!/usr/env/bin python
import rospy
from pub_sub1.msg import Person
def doMsg(info):
    rospy.loginfo('发布的消息是：%s,%d,%2f',info.name,info.age,info.height)
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('sub')
    sub=rospy.Subscriber('info',Person,doMsg,queue_size=10)
    rospy.spin()

修改pub_sub1目录下的CMakeLists.txt文件