Originbot机器人的人体跟随功能

• 实验目标

实现Originbot机器人的人体跟随功能，使其能够在一定的环境中实时检测人体的位置和运动，并相应地调整自身的移动方向和速度。

• 实验过程

1. 首先，进行MobaXterm的安装，待安装完成后，在计算机上打开 MobaXterm应用程序。在打开的界面的左上角，点击“Session”选项。

   2.拿出串口模块，将 Originbot 机器人与电脑进行连接。之后，在 MobaXterm 中点击“Serial”，从出现的选项中挑选与连接相对应的端口号。同时，将Speed即波特率设置为921600。

3.点完成上述设置后，点击“ok”按钮，此时会进入一个新的界面。接下来，启动机器人的电源开关。稍作等待后，系统会提示输入用户名和密码，用户名是“root”，密码也是“root”。需要注意的是，在键入密码时，屏幕上不显示任何字符是正常现象。

4.为了后续的操作能够顺利进行，需要连接无线网络。其中，SSID 代表网络名称，该名称中不能包含中文。具体的操作步骤如下：

sudo nmcli device wifi rescan #扫描wifi网络
sudo nmcli device wifi list #列出找到的wifi网络
sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD" #连接某指定的wifi网络

等到终端返回信息“successfully activated with......"，就说明WIFI连接成功。

5.在网络连接成功后，通过“ifconfig”命令来查询 Originbot 的 ip 地址。其中，“eth0”对应的是有线网卡，“wlan0”对应的是无线网卡。将查询到的 ip 地址进行复制，然后再次打开“Session”，选择“ssh 连接”，并输入刚才复制的 ip 地址。连接成功后，输入用户名“root”及密码“root”。完成这些操作后，就可以拔掉串口模块，以便更加便捷地实现后续的任务。

6.通过以下命令开启Originbot机器人的底盘，听到蜂鸣器滴的一声表示底盘开启成功

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

7.通过ssh连接重新打开一个终端，根据以下代码启动人体跟随功能

cd /userdata/dev_ws
ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py #启动launch文件

8.效果展示：在浏览器中输入ip:8000访问上位机展示端，即可看到视觉识别的实时效果

参考：人体跟踪 - OriginBot智能机器人开源套件