控制学科
马小_乐
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于自动控制的静态性能与动态性能
自动控制过程分析中静态特性指标有:稳态误差;动态特性包括:延迟(滞后)时间,上升时间,峰值时间,调节时间等;1.超前校正的目的是改善系统的动态性能,实现在系统静态性能不受损的前提下,提高系统的动态性能.通过加入超前校正环节,利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度,改变系统的开环频率特性.一般使校正环节的最大相位超前角出现在系统新的穿越频率点.2.滞后校正通过加入滞后校正环节,使系统的开环增转载 2017-05-15 10:24:32 · 10364 阅读 · 0 评论 -
matlab根轨迹
sys1=tf(V*[(a35) (-a22*a35) (a25*a34-a24*a35)],[1 (a34-a22) (-a22*a34-a24)]); 系统写法 rlocus(minreal(sys5),0.025); 系统固定增益0.025时的根分布,没有0.025则是根轨迹原创 2017-10-08 17:23:23 · 2807 阅读 · 0 评论 -
脉冲和阶跃响应matlab
num =[0 0 25]; den =[1 4 25]; step(num,den); %阶跃响应 num =[0 0 25]; den =[1 4 25]; impluse(num,den);原创 2017-10-08 17:21:26 · 8420 阅读 · 1 评论 -
PID校正网络
校正网络负责的是调整开环截止频率和相位裕度。(幅值裕度也会跟着相位裕度变大而变大)1)比例环节Kp 偏差的比例 增益:可调整整个环节的增益,减小偏差。(不懂) 增加Kp会影响稳定性(根轨迹法) 2)积分控制器Ki 偏差的积分 作用:减小稳态误差,阶跃输入可使偏差为0. 相位是滞后,即负的相位角(-90) 3)微分控制器 偏差的微分(变化)原创 2017-10-08 17:19:46 · 2395 阅读 · 0 评论 -
滞后-超前或者超前滞后
其实就是两种校正网络的设计后,进行叠加处理1)先设计滞后校正网络 2)将滞后校正网络加进去,再设计超前网络ok 案例明天搞一搞原创 2017-10-07 22:46:43 · 5734 阅读 · 0 评论 -
滞后校正网络
套路相似:定新wc(wm),获得对应的裕度Kg。 20logβ=-Kg(降下来) 由wm,β即可获得T参数。原创 2017-10-07 21:51:48 · 2272 阅读 · 0 评论 -
对于超前,滞后,超前滞后使用范围
观察自动控制例子的调整前后图片,有感悟。 1.超前:适合γ正的15°左右的样子,-30这样就很难使用超前校正网络了。 超前能够让wc变大,相位靠近wc附近斜率提升起来 2.滞后: 适合wc截止频率较大,能够应对γ=-30。wc比要求还小就不能用了。 滞后能够让wc变小,下滑端滞后 3.滞后-超前原创 2017-10-07 22:39:49 · 6535 阅读 · 0 评论 -
还是超前校正
另一种 查看截止频率(新)wc(=wm)对应的幅值Kg,所以定wm对应的10lgα=-Kg,求出α, wm,α-》T,然后所有的就有了。原创 2017-10-07 21:38:57 · 696 阅读 · 0 评论 -
串联超前校正网络
G=K/s(0.25s+1)(0.01s+1) 1)指标 Kp=无穷 Kv=50 相位裕度γ=45° 截止频率=25rad/s2)定K:由于是一阶系统,斜坡响应后,s->0,Kv=K=503)获得原本的频率特性 γ0=5°(8°) wc=14rad/s4)判断需要超前校正,25rad/s对应的相位为-185°,即裕度为-5°,需要提前45-(-5)=50°,为保证裕度,可适当提高至55°。原创 2017-10-07 21:27:54 · 8934 阅读 · 0 评论 -
关于校正网络
前沿性知识 num=[20,10]; den1=[10,1,0]; den2=[0.01,0.06,1]; den=conv(den1,den2); bode(num,den) grid %Gm幅值裕度,wcg幅值裕度对应的频率 rad/s;Pm相位裕度 (°),wcp相位裕度对应的频率 rad/s。 [Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(num,den)num分母 den原创 2017-10-07 20:50:49 · 1496 阅读 · 0 评论 -
校正网络的设计
1.幅值裕度是,与负实轴相交时的|GH|, Kg=1/|GH| 经常以db为单位,则是Kg=20lg1/|GH|=-20lg|GH| 幅值裕度的含义是,开环增益放大Kg倍,则系统处于临界稳定状态 6-20dB 2.相位裕度γ |GH|=1时的频率为wc,γ=180°+wc 相位裕度指滞后γ角度后,变得不稳定。求法:第一种,GH的奈氏图,根据定义去求,负实轴相交去搞幅值裕度,与1圆相交获原创 2017-10-07 18:10:05 · 1260 阅读 · 0 评论 -
关于过载控制
1.拉氏变换与拉氏反变换:输入信号拉氏变换,时-》频,然后获得输出,再频->时。2.一阶系统对于阶跃信号,就是一溜烟升上去了,并没有变化3.对于二阶系统,欠阻尼是在两侧的情况。。靠近y轴,说明是低频根。靠近x轴的,阻尼逐渐增大至1(x轴)欠阻尼是我们最想要的。2.本质上,是根轨迹增益K变化,引起的闭环特征点的变化。最终选取我们想要的增益。rlocus(sys,K)指定反馈增益变原创 2017-10-06 22:00:45 · 2797 阅读 · 0 评论 -
关于导弹飞行控制系统的滚转稳定
采用的是倾斜角与倾斜角速度反馈 反馈函数可以写成 H(s)=K1γ+K2关于系数选择:下一话补充一下原创 2017-09-13 11:21:49 · 1247 阅读 · 0 评论 -
弹道模块化编写
1.坐标系转换模块1)数组计算(建立在转换矩阵基础上,3*3矩阵)2.矩阵相乘:c[i][j]=a[i][k]*b[k][j], ijk0-2循环 转换矩阵的相乘3.矩阵转置:b[q][p]=a[p][q] p q0-2循环 用来求转换矩阵的逆4.矩阵乘以矢量 c[i]=a[i][j]+c[i] 转换矩阵与坐标相乘,获得新坐标 c[i]初始化为原创 2017-07-03 19:49:46 · 419 阅读 · 0 评论 -
自动控制小结——稳定裕度与校正网络
第四章:根轨迹法1.定义闭环系统特征方程,获得s=f(K),K值变化即得到s(根)的轨迹。2.零点:分子根 极点:分母根3.根轨迹画图本质是研究闭环方程得到的法则,核心在P105-106自动控制原理书上。第五章 频域分析法1.传递函数频率特性:让式子变成 a+bj.然后幅频特性即为 sqrt(a2+b2),相频特性为 act(b/a)。原创 2017-06-28 15:06:22 · 1650 阅读 · 0 评论 -
关于控制之理解我见
一:1.开环传递函数:主反馈量/输入量(拉氏变换) 2.闭环传递函数:1)输出/输入(拉氏变换,不考虑扰动) 2)冻结输入(=0),获得 输出=f1()*扰动 ,与输出=f2()*输入 相加,即为扰动作用下的闭传 3.误差:E(S)=R-反馈(输入信号与反馈信号差值) 稳态误差ess(t):E(S)拉反后的稳态分量(另一部分是瞬态分量)。原创 2017-06-15 11:02:55 · 411 阅读 · 0 评论 -
无人机导航简介
无人机的飞行控制与导航制导 常见的导航方式:惯性导航、卫星导航、组合导航、地形辅助导航、多普勒导航等 惯性导航的分类: 1.平台式导航将惯性测量装置安装在惯性平台的台体上,这样使得惯性平台能够隔离载体的角振动,惯性测量元件工作条件好,平台能够直接建立导航坐标系,具有精度高、计算量小、容易补偿等优点,但结构复杂、尺寸大、价格昂贵。 2.捷联式惯导系统的陀螺仪和加速度计直接装在载体上,工作条件不原创 2018-01-02 20:59:21 · 5761 阅读 · 0 评论