关于控制之理解我见

一：1.开环传递函数：主反馈量/输入量（拉氏变换）  

        2.闭环传递函数：1）输出/输入（拉氏变换，不考虑扰动） 2）冻结输入（=0），获得 输出=f1（）*扰动 ,与输出=f2()*输入 相加，即为扰动作用下的闭传 

        3.误差：E(S)=R-反馈（输入信号与反馈信号差值）   稳态误差ess（t）:E(S)拉反后的稳态分量（另一部分是瞬态分量）。

                 1）稳态误差

                 2）动态误差

                3）扰动作用下的稳态误差

二：1）一般时域描述为状态空间  

       

输出方程为： 【y】=x1+a1*u

若有输入，传递函数，输出，则通过上述方法转为方程，通过P311 线性常系数非齐次方程获得求解。

2）频域转为状态

1.可以频转时，再写。

2。暂时用不到