自动控制小结——稳定裕度与校正网络

第四章：根轨迹法

1.定义

闭环系统特征方程，获得s=f(K),K值变化即得到s（根）的轨迹。

2.

零点：分子根    极点：分母根

3.根轨迹画图本质是研究闭环方程得到的法则，核心在P105-106自动控制原理书上。

第五章 频域分析法

1.传递函数频率特性：让式子变成 a+bj.然后幅频特性即为 sqrt(a2+b2),相频特性为 act(b/a)。

2.

幅相图（奈氏图）：以w为参变量，福相和频率为因变量。

幅频特性图：横坐标为w,(lgw分度，不均匀的意思） 纵坐标为20lg|G(jw)|.

相频特性图：横坐标为w,(lgw分度，不均匀的意思）纵坐标为相位角度。

3.稳定裕度

GH曲线与（-1，j0）的接近程度表征稳定程度：1）幅值裕度   GH与负实轴相交时（w=w1）,K=1/|GH|,(再×K倍到-1)       >1稳定       6~20dB

                                                                                     2）相位裕度   GH与r=1相交时（w=wc 截止频率），gama=180+GH相位角            >0稳定    30°~60°

带宽：20lg|(jw)|<20lg|(j0)|-3=-3 ≈20lg1/sqrt(2)   P164 P165    Wb带宽  

第六章 校正

1.超前校正公式为P190    例子196    滞后P191+(192上)  例子199