第四章:根轨迹法
1.定义
闭环系统特征方程,获得s=f(K),K值变化即得到s(根)的轨迹。
2.
零点:分子根 极点:分母根
3.根轨迹画图本质是研究闭环方程得到的法则,核心在P105-106自动控制原理书上。
第五章 频域分析法
1.传递函数频率特性:让式子变成 a+bj.然后幅频特性即为 sqrt(a2+b2),相频特性为 act(b/a)。
2.
幅相图(奈氏图):以w为参变量,福相和频率为因变量。
幅频特性图:横坐标为w,(lgw分度,不均匀的意思) 纵坐标为20lg|G(jw)|.
相频特性图:横坐标为w,(lgw分度,不均匀的意思)纵坐标为相位角度。
3.稳定裕度
GH曲线与(-1,j0)的接近程度表征稳定程度:1)幅值裕度 GH与负实轴相交时(w=w1),K=1/|GH|,(再×K倍到-1) >1稳定 6~20dB
2)相位裕度 GH与r=1相交时(w=wc 截止频率),gama=180+GH相位角 >0稳定 30°~60°
带宽:20lg|(jw)|<20lg|(j0)|-3=-3 ≈20lg1/sqrt(2) P164 P165 Wb带宽
第六章 校正
1.超前校正公式为P190 例子196 滞后P191+(192上) 例子199