VScode搭建ROS开发环境 2024

安装VScode

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。

1.下载

vscode 下载:Documentation for Visual Studio Code

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

历史版本下载链接: Visual Studio Code February 2024

将下载的文件放在/home/soft文件夹下

2.vscode 安装与卸载

2.1 安装

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)

方式2:

sudo dpkg -i code_1.76.0-1677667493_amd64.deb

2.2 卸载

sudo dpkg --purge  code

3.vscode 集成 ROS 插件

使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:

4.vscode 使用_基本配置

在之前创建的工作空间ros_workspace中打开终端，输入code .打开VScode

4.1 创建 ROS 工作空间

mkdir -p ros_workspace/src #(必须得有 src)
cd ros_workspace
catkin_make

4.2 启动 vscode

进入ros_workspace启动 vscode

cd ros_workspace
code .

在之前创建的工作空间ros_workspace中打开终端，输入code . 打开VScode

4.3 vscode 中编译 ros

按下快捷键ctrl+shift+B调用编译，选择catkin_make:build 右侧齿轮，编辑tasks.json文件，将文件内容替换如下：

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

保存后再次按下快捷键ctrl+shift+B开始编译

4.4 创建 ROS 功能包

首先，右键点击src选择Create Catkin Package，在弹出的第一个框中填写要创建的包名称（package name），这里我定义为hello，按Enter确认后，在弹出的第二个框中填写包依赖（dependencies），本实验中添加roscpp rospy 和 std_msgs.

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名 添加依赖

4.5 C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

4.6 python 实现

在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

4.7 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称   src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

4.8 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:source ./devel/setup.bash

如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

ps：如果换成中文之后终端的字体为全角，间隔特别大，在设置里面找Terminal Font Family 里面如果为空的，设置成"monospace" ,需要加引号的！