古月居_ROS发布订阅字符串数据

C++版本

  Hello_pub.cpp如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" /* 普通文本类型的消息 */

int main ( int argc, char *argv[] ) {
   
    setlocale ( LC_ALL, "" ); /* 设置编码 */

    /* 初始化ROS节点，talker是节点名称，需要保证运行后，在ROS网络拓扑中唯一 */
    ros::init ( argc, argv, "talker" );
    ros::NodeHandle nh; /* 实例化ROS句柄 */

    /* 实例化发布者对象。队列中最大保存的消息数为10，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁) */
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String> ( "chatter", 10 );

    std_msgs::String msg;
    msg