ros学习笔记10——rostopic中增加时间戳功能

在msg/video_info_msg.msg中增加如下内容

Header header

需要在cmakelists中填入以下信息：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS std_msgs)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS std_msgs) 

需要在package.xml中写入以下信息

<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>

然后再代码里赋值，sec表示秒，nsec表示纳秒。
下面是我写的传感器采集时间戳

video_info_msg_info.header.stamp.sec=sec  ;
video_info_msg_info.header.stamp.nsec=nsec ;

或者直接

video_info_msg_info.header.stamp = ros::Time::now();

video_info_msg_info为你的topic msg结构体。

问题：

depends on. Did you forget to specify generate_messages(DEPENDENCIES …)?
Cannot locate message [Header]: unknown package [std_msgs] on search path

其实错误日志中原因很明显，没有添加对应依赖

std_msgs

需要在cmakelists中填入以下信息：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS std_msgs)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS std_msgs) 

需要在package.xml中写入以下信息

<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>

、
原文链接：https://blog.csdn.net/kw123472/article/details/122342269