【滤波跟踪】基于扩展卡尔曼滤波EKF与无迹卡尔曼滤波UKF实现非线性状态、参数估计附matlab代码

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🔥 内容介绍

在许多工程领域，例如目标跟踪、机器人导航和经济预测，我们经常需要估计系统的状态和参数。然而，由于噪声、非线性模型和不完全观测的存在，直接测量通常无法准确地反映系统状态和参数的真实值。滤波跟踪技术应运而生，它利用系统模型和测量数据，对系统状态和参数进行估计，并随着时间的推移不断更新估计值。

卡尔曼滤波 (Kalman Filtering) 是一种广泛应用于线性系统状态估计的递归算法。然而，当系统包含非线性模型时，传统的卡尔曼滤波不再适用。为了解决这个问题，人们提出了两种主要的非线性滤波算法：扩展卡尔曼滤波 (Extended Kalman Filter，EKF) 和无迹卡尔曼滤波 (Unscented Kalman Filter，UKF)。

一、 扩展卡尔曼滤波 (EKF)

EKF 是将卡尔曼滤波应用于非线性系统的扩展方法。其主要思想是将非线性模型线性化，然后应用线性卡尔曼滤波进行状态估计。具体步骤如下：

1. 线性化: 通过泰勒级数展开将非线性系统模型线性化，近似得到系统的状态方程和测量方程。

2. 卡尔曼滤波: 利用线性化的模型，应用标准的卡尔曼滤波算法估计状态向量。

EKF 的优点:

• 实现相对简单，易于理解和应用。

EKF 的缺点:

• 线性化操作会引入误差，尤其是当非线性程度较高时，误差会显著增大。

• 要求系统模型可微分，并且需要计算雅可比矩阵，增加了计算量。

二、 无迹卡尔曼滤波 (UKF)

UKF 是一种基于无迹变换 (Unscented Transform，UT) 的非线性滤波算法。其核心思想是使用少量确定性的采样点 (Sigma points) 来近似表示状态变量的概率分布，并利用 UT 将这些采样点映射到非线性模型中，从而获得状态估计。

UKF 的优点:

• 比 EKF 更准确，尤其是在高度非线性系统中。

• 不需要计算雅可比矩阵，简化了计算过程。

UKF 的缺点:

• 比 EKF 计算量更大。

• 对于高维状态空间，需要选择合适的 Sigma points 数量，否则会影响算法精度。

三、 实例应用

1. 目标跟踪

假设有一个移动目标，我们想要通过传感器数据估计其位置和速度。目标的运动模型和传感器测量模型可能都是非线性的。

2. 机器人导航

在机器人导航中，我们经常需要估计机器人的姿态 (位置和方向) 和速度。机器人环境的模型通常是非线性的，并且存在传感器噪声。

四、 总结

EKF 和 UKF 都是处理非线性系统状态估计的有效方法。EKF 实现简单但精度较低，而 UKF 更加准确但计算量更大。选择哪种滤波方法取决于具体应用场景的需求和限制。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 靳璐.机动目标跟踪及无迹滤波(UKF)的相关应用研究[D].中北大学[2024-05-25].DOI:10.7666/d.y1509409.

[2] 葛利平.多传感器网络数据融合技术的研究[D].南京邮电大学[2024-05-25].

[3] 刘翔,宋常建,胡磊,等.基于无迹卡尔曼滤波的单站混合定位跟踪算法[J].探测与控制学报, 2012, 34(3):5.DOI:CNKI:SUN:XDYX.0.2012-03-014.

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