Autosar架构下的Can Busoff流程理解

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背景

在学习Busoff的问题排查时，犯了个错误，就是在Busoff的中断处理中，在CanIf_ControllerBusoff()函数打断点，导致没有打出快慢恢复机制，通过重新学习Busoff流程后，自己再梳理下这个流程。

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一、Busoff的运行流程

1 硬件检测

硬件端会不断检测发送报文的错误数，一旦TEC > 127就会进入 error passive状态，发送被动错误，当TEC > 255时总线进入Busoff状态

2 软件检测

1. OS轮询检测
   OS中不断调用Busoff的监测函数，检测函数里面也采用轮询的方式去查询Busoff的状态。一旦协议状态寄存器（Protocol Status Register）满足以下条件就进入busoff中断处理：
   （1）BO位 == 1
   （2）INIT位 == 1
   （3）本路CAN Controller运行在CANIF_CS_STARTED状态
2. Busoff中断处理
   发送Busoff后，会进入中断处理函数中，处理步骤如下：
   （1）取消所有正在pennding状态的请求
   （2）将Controller的状态设置为CANIF_CS_STOPPED
   （3）获取当前Controller的逻辑ID
   （4）调用CanIf_ControllerBusoff()函数，用于通知CanSM有Busoff事件发生。
   （5）CanSM检测到busoff事件后会进行快慢恢复机制来尝试恢复通信。
   如下是CanSM的交互图