教育无人车调试记录

1.实验环境

ubuntu18.04（ros-melodic）

2.代码资源

登录GitLab，找到Rockauto-tourbus目录，切换到feature/yzy_Rockauto_Tourbus分支。

3.安装流程

gitclone代码以后，采用catkin build编译，之后运行compile-scripts/build-matching.sh脚本（我已经对脚本进行了处理，目前可以正常运行。该脚本主要涉及gnss-processer等部分，如不编译程序无法正常运行。）

4.运行步骤

1.运行rockauto-tourbus/src/rockauto_common/launch/rockauto.launch文件。（该launch文件中与web接口有关的部分注释掉了，因为暂时用不到。启动后可能会有一些warning，暂时不用管。）

2.启动雷达驱动，VLP-32C_points.launch文件（教育无人车上安装的是velodyne32线的雷达，相关驱动自行下载。）

3.打开rviz，将Fixed Frame设置为map。左下角add-by topic添加visualization。

4.检查visual/points_map这个topic是否正常启动，是否能正常显示map地图。（地图的pcd文件放在resource/map文件夹下）

5.检查velodyne_points节点是否正常启动，点击rviz工具栏中的2D Pose Estimate，在地图上进行点云配准。

6.检查global_waypoints_mark和local_waypoints_mark两个topic是否正常启动，地图上是否能正常显示waypoints。

7.如果上述一切正常，将车停靠在waypoints起点附近。启动rockauto-tourbus/vehicleSwitch.sh脚本，该脚本功能是启动线控。小车即可正常启动。

5.调试过程遇到的问题及解决方法

1.catkin build以后启动rockauto.launch报错。

解决：启动build-matching.sh脚本。原因是catkin build无法完全编译，有些部分需要强制编译。

2.rviz中无法正常显示地图

解决：代码中设置了map的默认读取路径为resource/map，如果不把pcd文件放置在这个目录下就无法正常读取到。另外注意Launch文件中的写法，虽然本车没有gnss，但是跟gnss有关的不能全部注释掉，因为里面也涉及到地图读取和ndt_matching等环节。World2local参数全部设置为0。Lidar_raw改为：“/velodyne_points”，gnss设置为”false”。

3.rviz中无法正常显示waypoints

解决：检查waypoints_loader节点是否正常启动，topic是否能正常发出数据。我当时是因为这个节点一直挂掉，然后通过不断的打断点（ros日志也可以）调试，最后找到了waypoints_loader_core.cpp中的某个函数的某一行的某个参数不合适，最后才得以解决。

4.rviz一切正常，但是启动后小车没反应

解决：可能有很多原因。我们当时是端口号写反了，然后可能是PID控制的问题。

5.小车有反应了，但是动不起来

解决：可能是油门值（Throttle）设置的太小了，把最小值调大一点。

6.Can_parser、Can_control等文件修改

车辆不同，Can帧解析的协议就不同，所以需要对车辆进行针对性修改。另外有些不需要的功能如反向开车等可以先注释掉。同样的Launch文件中的vehicle_type设置为“weisi_bus_ningde”等细节需要注意。

6.调试方法总结

如果小车无法正常启动：

1.遇到问题首先检查安装和启动流程有没有遗漏。Ping一下雷达（192.168.1.110）和线控（192.168.1.201）检查连接是否正常。

2.查看启动过程中的报错信息，这个很重要。有些是自定义的log信息，可以复制了去代码里找。有些是系统的信息，需要去网上查找。

3.检查相关节点和话题有没有正常启动。相关命令有rostopic list,rosnode list,rostopic info xx,rostopic echo xx,rostopic bw xx,rostopic hz xx,rosnode info xx等。

4.还要查看rqt_graph里面的节点话题图，寻找相关的依赖关系，以及tf转换关系。

5.必要时遇到一些细微的错误，需要打断点对出错位置进行定位修改。

6.剩下的有些就是经验问题了，需要多看代码多思考，有不懂的多问师兄。