教育无人车调试记录

1.实验环境

ubuntu18.04（ros-melodic）

2.代码资源

登录GitLab，找到Rockauto-tourbus目录，切换到feature/yzy_Rockauto_Tourbus分支。

3.安装流程

gitclone代码以后，采用catkin build编译，之后运行compile-scripts/build-matching.sh脚本（我已经对脚本进行了处理，目前可以正常运行。该脚本主要涉及gnss-processer等部分，如不编译程序无法正常运行。）

4.运行步骤

1.运行rockauto-tourbus/src/rockauto_common/launch/rockauto.launch文件。（该launch文件中与web接口有关的部分注释掉了，因为暂时用不到。启动后可能会有一些warning，暂时不用管。）

2.启动雷达驱动，VLP-32C_points.launch文件（教育无人车上安装的是velodyne32线的雷达，相关驱动自行下载。）

3.打开rviz，将Fixed Frame设置为map。左下角add-by topic添加visualization。

4.检查visual/points_map这个topic是否正常启动，是否能正常显示map地图。（地图的pcd文件放在resource/map文件夹下）

5.检查velodyne_points节点是否正常启动&#x