在gazebo中建立环境和车辆模型（一）

1. Gazbo 简介

Gazebo是一个很强大的物理仿真平台，能够对环境、传感器、物体的物理性质（如：重力、阻力等）进行仿真。本系列教程将通过一个案例从机器人模型搭建、传感器插件添加、仿真环境搭建、建图和导航避障等整个。
详细描述见下方博客(https://blog.csdn.net/kevin_chan04/article/details/78467218)

2.建立室外环境模型

Gazebo 可以仿真室内和室外环境，室内环境的很多模型已经有了，在这里不再介绍。
模型官方下载地址https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
如果建立室内环境可以考虑参考下方的博客(https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80030372)
在建立室外环境模型时，参考了下方博客
(https://blog.csdn.net/saltedfish_mountain/article/details/88784350)

2.1下载并安装Blendar 软件

由于本人在VM上安装的ROS,为了节省空间，所以安装了windows x64位的软件，软件是从Blendar 官网下的（一个免费开源软件），Blendar 官网地址 直接解压缩，无需安装就可以直接运行。
如果需要汉化的，可以参照B站的Blendar教程。

2.2 制作并导出.dae 文件

由于个人需要，我需要建立一个果园的环境，所以需要制作果树的.dae 文件，果树的制作对于Blendar 是有相关教程的。可以去Blendar 视频教程中查看。按照教程中去制作，也可以从网上搜索一个，这里不介绍如何制作，从网上直接下载一个，由3Dmax做好的。

2.3导出dae文件并放到urdf里

• 在gazebo中支持的三维仿真文件简介：
  1.sdf文件和urdf文件、xacro文件都可以加载dae等三维模型文件。
  2.xacro文件是urdf文件的改进版，urdf文件只能在rviz等中显示，不能在仿真器中显示出来。
  3.xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来，相对urdf文件，xacro文件增加了更多的属性设置标签。

**在gazebo中 仅支持.sdf 的模型文件。.sdf文件是单个的模型文件。而world文件是单个sdf文件(模型)的组织者，world文件可以使用sdf文件定义的单个模型去定义一个大的“世界”,当然这个世界是模拟的世界，是有许多的模型构成的。

步骤1：将.dae 文件放置ubuntu 的新建文件夹中（自己命名，此处命名为tree）

步骤2编写.world 文件并运行

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <model name="tree">
      <pose>0 0 0.49  0 1.57079 0</pose>
      <static>true</static>
      <link name="up">
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <mesh><uri>file://tree.dae</uri></mesh>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

保存好world文件，将dae文件与.world文件放在同一个文件夹中。打开命令行，cd 到保存world的文件夹，运行

gazebo tree.world

步骤3：加载empty_sky.world

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <scene>
      <sky>
        <clouds>
          <speed>12</speed>
        </clouds>
      </sky>
    </scene>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <model name="tree">
      <pose>0.206439 0.142394 -0.025496 1.57079 0.007548 1.5708 </pose>
      <static>true</static>
      <link name="up">
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <mesh><uri>file://tree.dae</uri></mesh>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

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其中scence 为添加的天空