在gazebo中建立环境和车辆模型（二）

在gazebo中建立环境和车辆模型（二）

1.引言

在gazebo仿真工具中对机器人的物理性质（如：重力、阻力等）进行仿真。接上一节环境模型，这一节从机器人模型搭建、传感器插件添加。
本节参照下方教程。
https://blog.csdn.net/Hu_weichen/article/details/86682796

2.solidworks 建模

（1）注意事项：为所有装配的连接配置坐标系和基准轴；坐标系的X Y Z轴方向要一致（x轴为车辆前进方向，z轴垂直向上； y轴向左；即复合右手法则）；工具–file–Export as URDF时选择（命名原则：小写字母+数字）保存；
（2）修改文件
修改package.xml文件和urdf文件


2email.com 改为@email.com
urdf改为robots

3.在gazebo中打开这个模型

cd ~/car_ws
catkin_make
source ~/car_ws/devel/setup.bash
roslaunch assam2 gazebo.launch

在urdf文件夹的smartcar.urdf中添加代码，赋予模型Gazebo中的显示颜色。
在robots中的.urdf 文件的首行添加

<?xml version="1.0"?>

在文件最后添加下方代码，关于颜色的不同可以参考ros wiki 的网址

    <gazebo reference="base_link"> 

     <material>Gazebo/Red </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="r_link"> 

     <material>Gazebo/Yellow </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="wheel_link1"> 

     <material>Gazebo/Black  </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="wheel_link2"> 

     <material>Gazebo/Black  </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="sensor_link1"> 

     <material>Gazebo/DarkYellow  </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="sensor_link2"> 

     <material>Gazebo/PurpleGlow  </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="sensor_link3"> 

     <material>Gazebo/Grey  </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="r_wheel_link1"> 

     <material>Gazebo/Black </material>

    </gazebo>

    <gazebo reference="r_wheel_link2"> 

     <material>Gazebo/Black </material>

    </gazebo>

出现图像重叠，是因为在soliworks 里export as urdf 时选择link compoents的时候，选择了多个。更改后就正常显示了。