整车运动解算及与carsim仿真对比

开篇的一点说明，之前博客说运动解算按照3个车身加速度+4个高度传感器的方案来做，最近又看了一些讲座介绍，说考虑成本，更加倾向于六轴IMU+4个高度传感器的方案，因此，本篇博客便以六轴IMU+4个高度传感器的方案来介绍。

1、车辆配置回顾

如果所示车上传感器配置方案

实际产品配套安装有1个IMU和4个车身高度传感器，能够测量得到的信号如下表所示

信号名称	含义	单位	传感器
Az	簧上质量垂向质心加速度	g	IMU
Ay	簧上质量侧向质心加速度	g	IMU
Ax	簧上质量纵向质心加速度	g	IMU
RollRate	车体侧倾角速度	deg/s	IMU
PitchRate	车体俯仰角速度	deg/s	IMU
YawRate	车体横摆角速度	deg/s	IMU
High_FL	左前减振器压缩长度	mm	FL高度传感器
High_FR	右前减振器压缩长度	mm	FR高度传感器
High_RL	左后减振器压缩长度	mm	RL高度传感器
High_RR	右后减振器压缩长度	mm	RR高度传感器

由前面几篇博客的介绍，要完成垂向的车身控制，需要估算车身四个角上的垂向速度；

图上另外八个绿色的信号，分别为车身四个角的垂向加速度和四个车轮上的垂向加速度，为辅助传感器，用于解算校核。

2、车身垂向速度估算

假设车身是一个刚体，且俯仰侧倾角度较小，则由几何关系，四个角落的垂向位移满足如下关系式

每个式子两边取微分，即可得到速度估算的公式：

公式很简单也很好理解，下面打开carsim软件实测验证下。

3、车身垂向速度估算验证

1)、carsim版本，2019版。
2)、选择base车型，基于carsim自带的半主动悬架工程进行修改。

这个工程已经额外增加了4个角以及质心的垂向加速度传感器。

3、选择carsim输出到simulink的信号，从上往下分别为质心加速度，左前、右前、左后、右后的垂向加速度，车辆侧倾角速度(RollRate)以及车辆俯仰率(PitchRate)。

4、搭建simulink运动解算模型并将解算结果与carsim结果仿真对比。这里主要对比随机路面、正弦扫频路面下解算与实际的差异。

随机路面：

扫频路面，发现蓝色线carsim出来后有点零偏：

这里解决办法是，加速度积分为速度之前，先经过一个高通滤波，去除低频常量偏移后再进行积分。高通滤波器实现也很容易，直接拿一个低通滤波器，稍微如下改造即可。

滤波器设计可参考之前文章

基于巴特沃斯的数字低通滤波器设计_巴特沃斯滤波器模型-CSDN博客

这样处理过后的结果，低频高频，我们的运动解算都能够跟随上：

4、关于模型源文件

与carsim的联合仿真源模型将在本专栏最后一篇文章中给出，近期会加快更新速度，敬请关注。