Ubuntu 20.04系统中 ROS 下UR机器人配置注意事项

安装步骤有好多大佬的文档可以参考，这里之写一些注意事项。

Note:

1.在rviz中进行运动规划时，规划成功后，机器人保持静止，一动不动，开启rviz的端口显示：

[ INFO] [1615715355.318064333]: ABORTED: Solution found but controller failed during execution

开启moveit的端口显示：

[ERROR] [1615715355.301931123]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR] [1615715355.302004812]: Known controllers and their joints:

解决方法：

将$(HOME)/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur5_moveit_config/config/controllers.yaml文件中的action_ns字段的值修改为/scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory，问题解决。

controller_list:
 - name: ""
    action_ns: /scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

2.怎样连接真实机械臂

（1）提取标定信息

roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=IP_OF_ROBOT target_filename:="${HOME}/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur5_calibration.yaml"

将上述的IP_OF_ROBOT替换成你自己机器人的IP地址。

（2）开启一个终端，执行roscore

（3）再开启一个新终端，启动机器人驱动程序：

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_ROBOT

（4）在机器人示教器上，点击【运行程序】，选择【加载文件】，然后选择上一步中保存的.urp文件，打开并运行。之后可以看到运行驱动的终端显示：

[ INFO] [1615715907.527568874]: Robot requested program
[ INFO] [1615715907.527840385]: Sent program to robot
[ INFO] [1615715907.564855461]: Robot ready to receive control commands.

（5）开启一个新终端，启动 moveit ：

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

3.  ur_driver和ur_modern_drive都已经停止更新，对于使用新版本 CB3 和 e-Series 控制器的机械臂都应当使用 ur_robot_driver作为驱动，ur_robot_driver和ur_modern_drive不一样，不要下载universal_robot，而应该下载fmauch_universal_robot，另外需要注意的是：fmauch_universal_robot需要下载的是calibration_devel分支。

一定要安装fmauch_universal_robot而不是universal_robot，因为fmauch_universal_robot才和ur_ROS_Driver是匹配的，不然之后驱动真实机械臂时，会说ur_description 文件夹里没有相应文件

4. 参考博文UR机械臂学习（5-2）：使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂_ur robots on mobile plataforms_冰激凌啊的博客-CSDN博客5. 标定

roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch \
  robot_ip:=192.168.159.51 target_filename:="${HOME}/UR_WS/src/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur3_calibration.yaml"

# 之后每次启动bring up都启动这句
roslaunch ur_robot_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.159.51 \
 kinematics_config:="${HOME}/UR_WS/src/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur3_calibration.yaml"