Ubuntu18.04安装ros melodic和kinect V2驱动及相关问题解决。

首先大家要明确不同版本的ubuntu对应不同的ros型号
Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
为保证安装过程的顺利，确保网速够劲！！!

环境配置问题总是麻烦的，每个人遇到的问题都可能不同而异，但是遇到了总该解决，最下下策也大不了重装系统。

以下是我在配置ros和kinect V2还有openni及nite遇到的问题。

1. anaconda以前装的opencv和ros melodic自带的opencv发生冲突。
   经过查阅，有以下几种办法：
   暴力法：把其中一个删除，哈哈哈。
   麻烦法：去掉cv_bridge手动指定路径、修改cv_bridge的配置文件或者cv_bridge与手 动指定结合的方式。
   可以参考此文章

2. 设备一定要插在usb3.0的接口，最好更新显卡驱动

3. sudo rosdep init 和rosdep update运行失败

4. openni安装后识别不了kinect2

第一步安装ros

大家可参照

特别注意！sudo rosdep init 有坑!
第一种解决办法：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

第二种解决办法：看看系统有未设置代理！把系统的网络代理改为自动，默认是禁用的。

第三种解决办法：是否是网速不行，尝试热点。

安装kinect2驱动

kinect2深度视觉相机，最近突发奇想，想用它来实现一些结合机器视觉的小功能便入坑了，配置过程曲曲折折。

#下载libfreenect2源代码
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git     

#安装cmake编译器和必要的依赖
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev   
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

#安装最新版libusb-dev
sudo apt-get install libusb-dev 

#缺少这个依赖下面会报错[来自github解答](https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/984)   
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev

#开始编译过程
cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2    #地址可以修改，但是后面对应也有些需要修改。
make
sudo make install

#设定udev rules:(填好自己libfreenect2的路径)
sudo cp libfreenect2/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

#运行build目录下的例子
./bin/Protonect

显示如下

#进入已经创建好的工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src        # -p，在创建目录的时候父目录不存在则一并创建
catkin_init_workspace           # 初始化工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make                     #catkin_make命令行工具简化了catkin的标准工作流程，可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git     #下载ros和kinect2的接口代码
cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .               #此句会报错
rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r
[转自](https://answers.ros.org/question/237451/run-rosdep-install-r-from-paths-error-when-i-install-iai_kinect2/)

cd ~/catkin_ws           
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"      #编译

#如果没有添加永久环境变量，则每次都需要source以下
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
#添加ros永久环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch    #运行kinect2自带的launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer              #查看运行结果。

安装OpenNI2

NiViewer 
openDevice failed:
    DeviceOpen using default: no devices found
 
Press any key to continue . . .

对于安装openni2结合kinect2使用，网上大多说法都是它们不兼容，我开始也卡在里面。检查rules规则有没有放进去udev里面，或者libfreenect2的驱动driver有没有放入openni中，但是最后发现那些是有版本的方法了，下面这种方法亲测可用。记住最后运行是NiViewer2而不是NiVierwer。

sudo apt-get install libopenni2-dev

将Kinect V2重新插拔，之后运行测试

./bin/Protonect  #重新接入之后运行测试
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2 #可选测试

重新接入的过程中，如果只是重新插拨一下USB接口，可能并不会生效，最稳妥的办法是将Kinect断电之后重新上电，在上下电的过程中USB接口可以不用重新插拨。

哈哈哈，这是我第一次写博客，很多都不是原创，但是把大多方法和个人理解和优化了的运行步骤结合在了上面。望大家安装配置过程中更加顺畅，加油！！！