2D-2D对极几何中的基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵

本文主要参考高翔博士的视觉SLAM十四讲第二版中的7.3章节内容。

0 引言

当涉及到相机标定或姿态估计等时，对极几何、DLT和PNP是三个相关但不同的概念和方法：

1. 对极几何（Epipolar Geometry）：
   对极几何是研究两个摄像机之间的关系的几何学理论。它描述了两个视图之间的对应关系，以及在一幅图像中观察到的特征点与另一幅图像中可能的对应点之间的关系。对极几何的关键概念是极线和极点。极线是通过一个摄像机中的点与另一个摄像机的光心之间的直线，而极点是表示极线在另一个视图上的交点。对极几何提供了一种几何约束，用于估计相机之间的相对位置和姿态。

2. DLT（Direct Linear Transform）：
   DLT是一种基于对极几何原理的方法，用于估计相机的投影矩阵。DLT方法通过已知的三维点和其在图像中的对应点，建立一个线性方程组，并通过求解该方程组来获得相机的投影矩阵。DLT