SU17新增RTK定位，户外场景更从容！-CSDN博客

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随着无人机在测绘、巡检、农业喷洒等领域的广泛应用，对飞行的稳定性和定位精度提出了更高要求。SU17 无人机通过集成多种定位方式，可针对不同场景切换定位方式，以满足复杂环境下的高精度需求。

SU17集成了哪些定位方式？

SU17无人机现已集成视觉定位（室内环境）、GPS导航（户外定位）、光流传感（低空稳定）及雷达感知（环境建模）四大定位模块。为进一步提升复杂场景下的作业精度，新增RTK高精度定位系统，通过基站实时差分校正，实现全地形厘米级航线跟踪能力，适配测绘、巡检等高精度工业级任务需求。

不同定位方式对比

SU17-RTK定位实现原理

基站端： 地面RTK基站实时采集卫星原始观测数据，计算位置误差（电离层延迟、钟差等），生成差分纠偏数据；
数据传输： 纠偏数据通过低延迟LQ链路转发至无人机机载端，确保通信稳定性与抗干扰能力；
机载转发： 机载端作为中继节点，将纠偏数据无缝转发至无人机RTK移动端；
实时解算： RTK移动端融合自身卫星信号与纠偏数据，通过载波相位差分技术解算，输出厘米级定位结果（水平精度1-3cm）；
飞行控制： 飞控系统基于RTK定位信息动态修正航迹，显著抑制GPS漂移，提升复杂环境（建筑群、高压线）下的航线跟踪稳定性。该方案通过；
LQ链路 低延时中转，兼顾远距离通信可靠性与定位实时性，适用于测绘巡检、精准农业等需毫米级定位的场景。

SU17-RTK定位飞行实测

我们在室外无风宽阔环境测试，使用su17无人机RTK定位下进行悬停测试与返航测试，并分析无人机本地位置变化范围。
悬停测试
在rtk定位下，解锁无人机并飞行到3.7m高度进行悬停，截取一段悬停日志进行分析，如下图：我们观察无人机本地位置（vehicle_local_position/x,y,z,）观察到x/y/z轴波动范围分别为±0.15m/±0.15m/±0.03m。

返航测试
无人机进行返航测试后，分析无人机起始位置与返航降落点的位置，如下图：我们观察到起始位置x/y/z数据分别是：0.05/0.07/0.02；返航降落后的位置x/y/z数据分别是：0.008/0.12/0.31；其中x轴变化大小：0.042m；y轴变化大小：0.005m；z轴变化 0.29m 。