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原创 开源自主无人机软件平台—Prometheus
Prometheus，在希腊神话中，是最具智慧的神明之一，希望Prometheus项目能为无人机研发工作带来无限的智慧与光明。同时电影普罗米修斯里面的无人机在黑洞中自由穿越，也是我们在技术层面所追求的一样。您是否在无人机的开发和科研工作中遇到如下问题：- 如何在无人机平台上编写并测试感知/规划/控制等算法的代码？- 如何在电脑中进行无人机室内/室外的可视化仿真测试或实验飞行？- 如何利用无人机平台完成论文中仿真与实验部分？- 如何利用无人机平台完成开发项目中的实物验证工作？- ...
2020-08-17 11:36:57
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原创 无人机入门知识汇总
需掌握以下基础知识：地面站软件的使用（QGC/PM） 遥控器控制无人机、无人车的基本飞行与行驶 ROS、Ubuntu、Git等工具的使用 C++/Python等语言基础 PX4/APM固件刷机、设置参数等简单操作建议学习流程：一、资料了解无人机入门知识了解网址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/40196798https://zhuanlan.zhihu.com/p/22571121无人机/无人车方向小白的进阶之路：https://bbs.amovl
2020-08-10 18:13:32
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原创 RTK定位技术解密！厘米级定位精度如何实现？内含教程...
最后，切换为飞行界面，检查飞行界面顶部是否带有“RTK”字样的图标，再点击“GPS”详情，查看是否进入“RTK 3D GPS LOCK（fixed）”，如果有显示，则表明RTK设置完成。网络RTK需要千寻或六分等网络RTK服务账号，可通过在移动端上安装SIM卡，从4G网络获取差分RTK定位数据，此时便可舍去基站端，仅用移动端便可实现RTK定位。这里我们需要用到数传来转发纠偏报文，以我们现在的连接方式为例：数传地面端串口2连接的RTK基站端，数传移动端串口2连接的RTK移动端。，以及它在无人机中的应用。
2024-05-20 18:18:02
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原创 阿木实验室联合openEuler开源社区-Embedded SlG组（海思项目）参加第五届「开源之夏」，参赛学生火热招募中...
丰厚的实习津贴：阿木实验室提供的每月 3000元/人实习津贴，开源之夏项目提供的总计 12000 元结项奖金，开源实习提供8000元实习津贴(需要在6个月内修完50个积分，具体积分规则参见：https://www.openeuler.org/zh/internship/)；openEuler是由开放原子开源基金会孵化及运营的开源项目，面向数字基础设施的操作系统，支持服务器、云计算、边缘计算、嵌入式等应用场景，支持多样性计算，致力于提供安全、稳定、易用的操作系统。开源实习证书，有机会得到开源之夏的荣誉证书；
2024-05-20 18:08:13
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原创 会议邀请函：Prometheus开源无人机平台-无人机追踪无人车代码实战|第四届中国智能汽车创新大会
技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。如果你在机器人行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。
2024-05-15 17:50:51
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原创 仿真算法验证成功后，如何快速实现真机无缝切换？
由此可见，要将控制demo应用于实机非常简单，以“起飞降落demo”为例：只需要在真机运行前操作开机启动通信（具体步骤为：地面站连接无人机使得P600_onboard.launch运行、连接飞控PX4、启动uav_control模块），然后在机载电脑中运行takeoff_land.launch便可以了。通过这四步完成控制仿真，相应“惯性系控制”，“机体系控制”，“经纬高控制”，“轨迹控制”，前三步不变，只是修改了第四步相应控制指令文件。1、通信连接中，仿真是虚拟连接，真机是真实连接。
2024-05-10 17:42:35
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原创 亮点抢先看！潇齐带你走进2024德国汉诺威工业展
借着人型机器人的风口，他们还展示了一款具有71个自由度的人形机器人，这款机器人能够执行高难度动作，如一字马和坐位体前屈等，体现了机器人技术在灵活性和精确性上的不断进步。其次我们还在现场看到了微软在私有化5G上做的一些应用，例如将大疆的无人机接入私有的5G模块和基站，把复杂的算法处理放到接入5G网络的服务器中进行运算，再把基站端的运算结果反馈给无人机。随着近20年的发展，Arduino从最初的单片机逐步拓展至云端和更复杂的处理器，促进了物联网技术的普及并简化了开发流程。如今，这些技术已经变得普及。
2024-05-06 14:43:39
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原创 终于有人把无人机5G通信原理讲清楚了
这些特性使得5G非常适合需要高数据带宽和极低延迟的应用，如无人机远程控制、实时数据传输等，从而推动技术在多个领域的创新和应用。此外，硬件配置好后如果不对软件进行任何配置，本地PC与无人机的网络属于异地局域网是无法进行通信的，要解决这个问题，我们推荐使用ZeroTier来进行内网穿透，简单来说内网穿透就是让我们地面接收端和无人机发送端形成一个虚拟局域网，直接进行通信的一种方式。传统无人机通信方式受限于距离和环境，5G通信的广泛覆盖能力意味着无人机可以在更广泛的区域内自由飞行，不受地理限制。
2024-04-29 10:44:07
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原创 展会邀请函 | 阿木实验室诚邀您齐聚2024无人机开源及应用交流会
从无人机开源的现状、开源技术创新、无人机行业发展、国产化趋势等方面将展开交流与探讨，为参会专家、企业和业内相关人士提供一个广泛的技术交流、市场推广、贸易洽谈的平台，为行业发展提供全景式的服务平台。为推进我国开源无人机生态圈的建设和发展、整合国内开源无人机的相关资源、加快开源无人机系统市场的形成和发展，由中国无人机产业创新联盟、“无人机”公众号、北京普雷瑞科技有限公司组织的“本论坛议题涉及无人机开源的现状、开源技术创新、无人机行业发展、低空经济、“智”能化、国产化（包括MCU、传感器等）趋势等等。
2024-04-24 15:17:42
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原创 赛事支持 | 八支战队巅峰对决，开放原子开源大赛“无人智能开发大赛”圆满收官
MWORKS.Sysplorer与MWORKS.Sysblock的融合，实现了框图、状态机和物理模型的无缝统一，支持真正的多范式统一建模，可实现统一建模环境、统一语言规范、统一编译分析、统一代码生成、统一调度求解。决赛阶段，参赛队员根据同元软控提供的基于MWORKS 2024a全新推出的MWORKS.Sysblock搭建的无人机控制系统模型（Sysblock能够在无人机硬件上实现包括姿态控制模块在内的全飞控算法并部署飞行），进行飞控系统设计或改造，编译生成嵌入式代码，下载到无人机的飞控系统中；
2024-04-17 16:17:25
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原创 P450焕新而来，室内外两用+路径规划+YOLO点击跟踪，算力高达100TOPS
Prometheus 450（简称P450）是一款室内室外两用的中型轴距（410mm）无人机，基于F450基础飞行平台，搭载感知传感器二维平面激光雷达，双目深度相机等，配合软件Prometheus自主无人机系统和SpireCV视觉库，可实现目标的识别与跟踪，以及路径规划EGO-Planner等。更多技术详情，详见使用手册：
2024-04-17 15:01:59
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原创 SpireCV真实用！国产无人机自动灭火So easy！
先将训练好的“pt模型”转为“wts”，然后利用SpireCV的“SpireCVDet”，将其转为“engine”，来实现火源模型的实时推理，确保它能够在无人机上高效运行。为“30”时，则一秒钟保存一张图像。接下来我们对这些图像进行方框标注，打开“Input-image Dir”图像文件夹（即上述步骤视频里截取的图像），点击“Tools-Box Label”，填写待标注的类别名称“fire”，开始进行方框标注。此外，我们收集整理了关于本次实验的“火源数据集”，如果各位开发者感兴趣，可以在评论区留言“
2024-04-12 18:06:20
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原创 想要路径规划好，Octomap少不了！
这些立方块在内存中以八叉树的结构组织起来，每个树的节点对应于空间中的一个立方块，每个立方块称为体素。这种结构允许大的正方体（称为父节点）细分为小的正方体（称为子节点），并且该过程可以持续进行，直到达到预定的最小体素，即叶节点。这个过程包括数据的融合、节点的更新，以及概率计算，以确定每个体素的状态。更进一步，Octomap使用概率来描述节点的占据状态。这种概率表示方法不仅方便根据传感器数据更新节点状态，还能在所有子节点状态相同时，删除这些子节点，仅使用父节点来表示该空间状态，极大地节省了存储空间。
2024-04-02 18:00:00
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原创 ROS入门必学导航算法——Navigation
该平台集成了多款无人车底盘，包括履带式、四轮差速、阿克曼、麦克纳姆轮底盘等，以满足不同形式和配置的需求，并搭载了RTK定位系统、双目相机、深度相机和激光雷达等多种传感器，以满足开发者的科研需求。amcl节点接收里程计数据（通过"odom"话题）和激光雷达数据（通常通过"scan"话题），结合已知的地图，实时地估计出机器人在该地图上的位置。在ROS中，这是通过"tf库"变换实现的，通过将传感器数据转换到共同的参考系中，系统可以更容易地集成来自不同传感器的数据，并确保它们在相同的空间和时间范围内可用。
2024-03-25 18:07:35
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原创 起飞就炸机？三步教你有效避免！
视觉无人机是指利用摄像头等视觉传感器，进行环境识别和定位的无人机，能够实现自主导航和避障等功能。视觉无人机实现定位的原理主要基于计算机视觉和图像处理技术，通过图像捕获，特征提取，特征匹配与定位，运动估计，地图构建与更新等步骤，依赖复杂的算法，同时定位与地图构建（SLAM）等，使得无人机能够在没有GPS信号的室内或复杂环境中实现自主定位和导航。要怎样去避免起飞即炸机呢?起飞即炸机的原因震动导致 T265 双目相机发散；光线或者环境问题导致定位发散；视觉定位系统在起飞前可能未正确初始化或者校准。
2024-03-19 11:49:00
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原创 重磅升级！P230焕新而来，支持双目SLAM+YOLO点击跟踪，算力高达100TOPS
（简称P230）是一款专为科研工作者及开发者设计的小型（250mm轴距）无人机实验平台。机载计算机升级为的Allspark2-Orin NX，结合Prometheus自主无人机开源项目和Prometheus专业版地面站等软件，。
2024-03-19 11:20:29
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原创 论文分享 | 面向大型三维环境的无人机多地图协同探索
该规划器采用多地图协同方案，在有限范围的高精度子地图上进行精确的边界检测，低精度的全局地图提供额外的信息来指导规划粗略的勘探方向。活动分为两部分，分别是技术文章创作和论文奖学金，根据活动规则可分别获得一、二、三等奖的奖励，奖金最高可达10000元，欢迎大家踊跃咨询。只要你是参与开源项目或在相关技术领域获得荣誉成果的用户，参与活动就有机会获得阿木的奖学金，名额有限快来参与~收录于IEEE机器人与仿生国际会议，根据活动规则，将获得阿木实验室赞助的奖学金。李子强，郁树梅，孙荣川，孙立宁。
2024-03-13 09:36:59
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原创 不同控制方式下的无人机二维码识别降落对比
通过收集使用V1版本的Prometheus 450无人机的开发者反馈，我们了解到斜线降落精度不足的问题，为此，我们及时推出了Prometheus V2版本，采纳垂直降落控制技术，进一步提升了无人机二维码识别降落的精度。在Prometheus项目的初代技术（V1版）中，我们采用了斜线降落控制技术，无人机通过识别二维码后，沿着与二维码的直线距离设定降落路径直接降落。随着Prometheus V2版技术的成功实施，我们正在探索将此技术应用于更广泛的场景中，包括在复杂地形和恶劣天气条件下的无人机操作等。
2024-03-04 12:12:11
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原创 聊一聊EGO-Planner膨胀系数的大小对无人机避障飞行的影响
EGO-Planner作为业界知名的无人机轨迹规划算法，其优势在于能够在复杂环境中快速规划出安全、平滑且动态可行的飞行轨迹。在这个算法中，膨胀系数发挥着关键作用。它通过扩大障碍物的感知范围，提供额外的安全边距，避免潜在的碰撞风险。为了深入理解膨胀系数的影响，我们在阿木实验室的动捕房内进行了一项实验。实验使用的是配备室内视觉SLAM定位和自主规划避障功能的。实验场地布置了直径约40厘米的柱子和堆叠的纸箱作为障碍物。我们来对比一下不同膨胀系数对无人机飞行路径规划的影响。
2024-02-23 11:14:33
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原创 五分钟学会FMT飞控航点飞行！
开源无人机的航点规划飞行功能是一种允许开发者预先设定一系列地理位置（航点）来指导无人机飞行的功能。这项功能通常在各种开源无人机飞行控制软件中可用，如PX4、ArduPilot和Firmament等。在航点规划飞行中，开发者可以通过地面站软件预先规划无人机的飞行路径，并设置相关参数，如航点位置、高度、速度等。一旦飞行任务被上传到无人机，无人机便能够按照预定的航线自主飞行并执行任务，无需开发者实时手动控制。航点规划飞行是开源无人机的基础功能，也是初学者必学的入门功能之一。今天我们以搭载ICF5飞控的。
2024-02-02 09:50:39
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原创 吊舱大事件，快来看看
作为重要的无人机感知器件，阿木实验室一直重视对吊舱产品研发的投入。随着以目标识别和跟踪为代表的无人机视觉技术的不断发展，用户对相机的变焦能力和清晰度都提出了更高的要求。阿木实验室的工程师在前代Q10F吊舱的基础上不断优化，精雕细琢，现推出性能更强，性价比更高的10倍光学变焦吊舱GX40！
2024-01-30 16:13:23
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原创 C++结合OpenCV：图像的加法运算
其中，参数alpha和beta是src1和src2所对应的系数，它们的和可以等于1，也可以不等于1。● 使用加号运算符计算图像像素值的和时，将和大于255的值进行了取模处理，取模后大于255的这部分值变得更小了，导致本来应该更亮的像素点变得更暗了，相加所得的图像看起来并不自然。对于每个案例，它首先计算直接相加的结果，然后计算对256取模的结果，以验证规则的正确性。● 使用函数cv::add()计算图像像素值的和时，将和大于255的值处理为饱和值255。图像像素值相加后让图像的像素值增大了，图像整体变亮。
2024-01-15 17:06:15
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原创 C++结合OpenCV：图像的像素处理基础
图像是BGR格式的，所以第2个通道是R通道，会得到R通道内第0行第0列的位置所对应的值255。● img[0][0][0]：访问图像img第0行第0列第0个通道的像素值。图像是BGR格式的，所以第0个通道是B通道，会得到B通道内第0行第0列的位置所对应的值0。图像是BGR格式的，所以第1个通道是G通道，会得到G通道内第0行第0列的位置所对应的值0。图像是BGR格式的，得到的数值为[0,0,255]。● 语句img[0,3]访问的是img第0行第3列的像素点，需要注意的是，行序号、列序号都是从0开始的。
2024-01-12 11:24:22
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原创 C++结合OpenCV：图像的基本表示方法
相比二值图像和灰度图像，彩色图像是更常见的一类图像，它能表现更丰富的细节信息。例如，图1是一个字母A的图像，计算机在处理该图像时，会首先将其划分为一个个的小方块，每一个小方块就是一个独立的处理单位，称为像素点。以比较通俗的方式来解释就是，有三个油漆桶，分别装了红色、绿色、蓝色的油漆，我们分别从每个油漆桶中取容量为0~255个单位的不等量的油漆，将三种油漆混合就可以调配出一种新的颜色。一般情况下，在RGB色彩空间中，图像通道的顺序是R→G→B，即第1个通道是R通道，第2个通道是G通道，第3个通道是B通道。
2024-01-05 17:33:25
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原创 开源无人机搭载SpireCV视觉套件，实现电诈园区视觉识别实战模拟
本实验利用无人机搭载SpireCV视觉套件对电诈园区的人员及房屋情况进行智能识别。
2023-12-29 16:38:49
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原创 C++结合OpenCV：掌握图像基础与处理
本文详细介绍了使用 OpenCV4 进行图像处理的基础知识和操作。内容包括图像的基础概念、色彩空间理解、以及如何在 C++ 中进行图像读取、显示和基础操作。在计算机视觉中，图像通常表示为一个二维或三维的数组。二维数组表示灰度图像，其中每个元素代表一个像素的亮度。三维数组表示彩色图像，通常使用 RGB（红、绿、蓝）色彩模型，如图1。图1 RGB色彩模型。
2023-12-21 16:17:40
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原创 论文分享 | 基于机载单目视觉的四旋翼无人机群内相对定位
集群化是小型多旋翼无人机发展的重要趋势之一。无人机集群的稳定运行和空地协同作业均需高度依赖集群内部精确的相对位置信息。现有的相对定位解决方案主要依赖于被动接收的外部信息或昂贵复杂的传感器，不能很好适用于小型旋翼无人机群的应用场景。因此，本文开发了一种基于机载单目传感器的相对定位解决方案，以直接实现无人机之间的实时相对定位。首先，本文应用轻量化的YOLOv8目标检测算法来实现四旋翼无人机及其旋翼电机的实时检测。为了提高计算效率，作者根据无人机的几何特性推导出一种适应性更强的P3P问题位姿求解算法。
2023-12-08 09:54:19
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原创 赛事回顾 | 首届“智航杯“全国无人机智能算法竞赛落幕
同时，竞赛得到了共青团中央、海南团省委、湖南团省委、三亚市政府、国防科工局、部队、企事业单位、高校、科研院所的大力支持，这些机构的支持和参与，不仅为竞赛提供了更多的资源和机会，也进一步扩大了竞赛的影响力和知名度。总的来说，首届“智航杯”全国无人机智能算法竞赛的成功举办，不仅推动了我国无人机技术的发展和创新，也为我们展示了科技与航空的完美结合。他们的到来不仅提高了竞赛的权威性和影响力，同时也显示了对航空事业和科技创新的重视与支持。等功能的同时，还为竞赛提供了强有力的支撑，助力了竞赛的圆满完成。
2023-12-04 17:07:06
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原创 SpireCV如何利用G1吊舱进行点击跟踪
SpireCV-SDK是一个专为智能无人系统打造的边缘实时感知SDK库。该库能够控制无人机的相机和吊舱，包括拍照、录像、推流等功能，并可以保存视频和进行推流。此外，SpireCV-SDK还集成了目标检测、识别与跟踪功能，以实现更智能的无人系统控制。本文将详细介绍如何利用SpireCV进行吊舱控制，并提供相关算法原理及操作步骤。
2023-12-01 17:59:12
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原创 赛事回顾 | 华为昇腾&阿木实验室FMT无人飞艇开发者体验活动
我们相信，未来无人飞艇将在气球机器人领域展现出更大的潜力，为行业发展注入新的活力。的技术合作，不仅是对昇腾AI芯片性能的一次验证，更是对无人飞艇领域人才的培养和技术的推动。这一技术的应用不仅展示了国内飞控系统的先进水平，也为参赛队伍提供了稳定的飞行控制基础，助力他们在赛事中取得更好的发挥。为进一步促进参与高校间的交流与合作，共同推动无人机技术向前发展，此次活动中针对以上院校开展了这次无人飞艇竞赛，比赛项目涵盖。各地高校精英团队汇聚一堂，展示了各自的创新能力和技术实力，为无人飞艇的发展贡献了力量。
2023-12-01 10:11:04
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原创 突破界限：R200科研无人车，开辟研究新天地
提到科研无人车，大家可能首先想到的是其在自动驾驶和其他先进技术领域的应用。然而，随着科技的不断进步，科研无人车已经在智慧城市建设、商业服务、地质勘探、环境保护、农业技术革新、灾害应急和自动化服务等多个领域发挥着至关重要的作用。在今年的早些时候，我们对旗舰产品进行了全面的升级，以确保它在行业内保持领先地位。R300不仅配备了高性能底盘，还基于开源机器人操作系统ROS和先进的自动导航系统Ardupilot。
2023-11-30 11:02:15
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原创 阿木实验室参加第七届全国集群智能与协同控制大会装备展览会
11月24日至27日，在今年的全国集群智能与协同控制大会暨首届全国集群智能技术挑战赛期间，阿木实验室荣幸参加了在南京世茂滨江希尔顿酒店举办的。这次展览会吸引了众多行业领军企业和机构，阿木实验室在其中显得格外引人注目。本届装备展为首次举办，却已展现出强大的吸引力和影响力，汇聚了来自智能无人平台、导航定位系统、数据链、传感任务载荷以及集群演示验证的高新技术产品供应商。阿木实验室作为其中的重要参展者，向与会者展示了公司的最新科研成果和创新技术。第七届全国集群智能与协同控制大会装备展览会。
2023-11-29 10:21:35
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原创 揭秘！SpireCV如何实现低延时推流、视频保存！
1）软件编解码：其优势在于灵活性、低成本和可定制性，能够适应不同的视频编码格式和算法，并且不需要额外的硬件设备，可以根据需求进行定制和扩展。在无人机上则是通过搭载摄像头或录像设备，通过无线网络将实时拍摄到的视频数据传输到地面站或其他终端设备，使操作人员能够实时监视无人机所处位置的环境，并在远程地点观看无人机飞行状态和所拍摄到的实时画面。鉴于无人机对低延时推流、画面高质量的需求，SpireCV首先采用硬件编解码的方式实现图像流的编码，其次使用RTSP协议实现图像流在网络中的传输。
2023-11-24 10:28:04
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原创 华为昇腾&阿木实验室FMT，开展无人飞艇开发者线下体验活动！
技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。如果你在机器人行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。气球机器人是一种利用气球作为飞行平台的可编程飞行器，它利用浮力作为主要升力，在灵活性、稳定性和安全性方面展示了巨大的潜力。更是气球机器人的一项重要技术。为了验证昇腾AI芯片在气球机器人场景的性能满足度和技术完备度，引领室内无人机教培行业新赛道，，我们乐意且将继续以技术和服务给更多的行业赛事提供支持，期待下一次赛事中能够与您相遇！
2023-11-20 11:37:06
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原创 FMT自抗扰控制算法（ADRC）现已开源
(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清先生于1998年正式提出，其独特之处在于它把作用于被控对象的所有不确定因素归结为“未知扰动”，而用对象的输入输出数据对它进行估计并补偿。，即可看到ADRC-Controller被添加到了工程中（ADRC-Controller的目录点亮）。（搭载FMT的ICF5飞控）进行实现，基于该无人机可以直接复现视频中的飞行效果。特别是对于外界扰动的抵抗，比如挂重物，抵抗强风上，效果明显。，并将MODELS中的控制器改为。
2023-11-17 09:17:21
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原创 飞控硬件介绍及其主要传感器特性解析
飞行控制器是无人机的关键组件之一，它主要由主控单片机、IMU传感器、电源和输出IO等部分构成。这些硬件和传感器的特性对于无人机的二次开发至关重要，其性能和质量直接关系到无人机的稳定性、飞行性能和功能扩展能力。本文将带领新手开发者深入了解飞行控制器的构成和功能及其主要传感器的特性，帮助开发者全面了解飞行控制器的工作原理和性能要求，为二次开发奠定基础。通过比较ICF5国产开源飞控和Pixhawk 6C飞控，帮助开发者快速理解这两款飞控在硬件构成上的异同，更好地进行无人机的二次开发，并实现更多功能和提升飞行性
2023-11-10 20:47:49
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原创 【新品发布】原来做多用途（室内、室外）无人机开发还能用它——P450进阶版
科研无人机平台P450进阶版运用Prometheus智能自主无人机软件平台、PX4飞控系统等多种技术，无论您面对多么复杂的飞行任务，都能助力您顺利应对各种科研和应用开发挑战。活动分为两部分，分别是技术文章创作和论文奖学金，根据活动规则可分别获得一、二、三等奖的奖励，奖金最高可达10000元，欢迎大家踊跃咨询。采用开源PX4飞控软件，为无人机开发人员提供了一套灵活的工具来共享技术，支持软硬件在环仿真，并可连接Prometheus软件系统，方便高效二次开发。功能，可以在出现异常时自动降落无人机，降低炸机风险。
2023-11-09 11:52:44
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原创 一文教你如何利用SpireCV进行吊舱控制，实现目标检测及跟踪
在不同的吊舱之间，姿态的表示方式有所差异，因此我们对其进行了统一。采用欧拉角的方式表示吊舱的姿态信息，当视线与镜头方向相同时，定义如下：roll：横滚。逆时针为正。pitch：俯仰。向下为正。yaw：偏航。向左为正。
2023-11-08 10:32:00
234
原创 SpireCV如何利用TensorRT加速？
简单思路：在训练平台使用PyTorch框架训练完检测器模型后，需要先将PyTorch模型（.pt模型）转换为TensorRT模型（.wts模型），再在实际运行平台将.wts模型转为TensorRT的.engine文件，使用TensorRT引擎进行推理。例如，对于常见的卷积神经网络结构，TensorRT可以将其中的卷积、偏置和激活函数(如ReLU)合并为一个层，同时通过重排卷积核的顺序，以便在计算时利用输入数据的局部性进行计算。例如将下方图1所示的常见的Inception结构重构为图2所示的网络结构。
2023-11-02 19:19:38
201
空空如也
C语言函数运行死机的问题（PC上验证通过，移植DSP上会死机）
2013-09-12
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